7.1.1. 模块介绍
7.1.1.1. 术语定义
术语 |
定义 |
注释说明 |
---|---|---|
CAN |
Controller Area Network |
控制器局域网络 |
socketCAN |
socketCAN |
使用Berkeley socket API,Linux网络栈实现的CAN驱动框架 |
NAPI |
New API |
Linux新的网卡数据处理API,综合了中断方式与轮询方式 |
RTR |
Remote Transmission Request |
远程请求帧 |
EFF |
Extended Frame Format |
扩展帧 |
7.1.1.2. 模块简介
CAN控制器,多应用于汽车控制系统和一般工业环境中的区域网络控制。CAN是一种多主机、多广播的通信协议,CAN总线上的各个节点都可以向总线发送数据,多个节点同时发送时利用仲裁机制,从而确保最高优先级的数据可以正常发送到总线上,具有很高的实时性和可靠性。
该模块的基本特性如下:
支持CAN2.0A和CAN2.0B协议
支持11位标识符(标准格式)和29位标识符(扩展格式)
可编程通信速率最高达1Mbps
支持多种操作模式:正常模式、只听模式、自测模式、休眠模式、复位模式
错误检测与处理:错误计数、错误报警阈值可配置、错误捕获、仲裁丢失捕获