13.1.3. 寄存器描述

13.1.3.1. 地址映射

模块名

基地址(PWMCS_BASE = 0x1820 0000)

地址空间

PWM模块

PWM_S0

P0(PWMCS_BASE+0x000)

256B

PWM_S1

P1(PWMCS_BASE+0x100)

256B

PWM_S2

P2(PWMCS_BASE+0x200)

256B

PWM_S3

P3(PWMCS_BASE+0x300)

256B

PWM_S4

P4(PWMCS_BASE+0x400)

256B

PWM_S5

P5(PWMCS_BASE+0x500)

256B

CAP模块

CAP_S0

C0(PWMCS_BASE+0x1000 + 0x000)

256B

CAP_S1

C1(PWMCS_BASE+0x1000+ 0x100 )

256B

CAP_S2

C2(PWMCS_BASE+0x1000+ 0x200)

256B

QEP模块

QEP_S0

Q0(PWMCS_BASE+0x2000+ 0x000)

256B

QEP_S1

Q1(PWMCS_BASE+0x2000+ 0x100)

256B

ADCIM1模块（具体的描述见ADCIM Spec）

ADC_IM1

PWMCS_BASE+0x3000

4kB

TBD

Reserved

PWMCS_BASE+0x5000

4KB

…

…

…

Reserved

PWMCS_BASE+0xE000

4KB

全局控制

GLB_CTL

GB(PWMCS_BASE+0xF000)

4 KB

13.1.3.2. 寄存器列表

寄存器名

偏移地址

寄存器功能描述

PWM子模块

PWM_CNT_PRDV

P0/1/2/3/4/5 + 0x0000

PWM Counter计数周期

PWM_CNT_PHV

P0/1/2/3/4/5 + 0x0004

PWM Counter计数同步相位

PWM_CNT_V

P0/1/2/3/4/5 + 0x0008

PWM Counter计数数值

PWM_CNT_CONF

P0/1/2/3/4/5 + 0x000C

PWM Counter 配置寄存器

PWM_CNT_STS

P0/1/2/3/4/5 + 0x0010

PWM计数状态寄存器

PWM_CNT_AV

P0/1/2/3/4/5 + 0x0014

PWM Counter比较值A

PWM_CNT_BV

P0/1/2/3/4/5 + 0x0018

PWM Counter比较值B

PWM_UPDT_MOD

P0/1/2/3/4/5 + 0x001C

PWM 更新模式寄存器

PWMA_ACT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0020

PWMA动作寄存器

PWMB_ACT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0024

PWMB动作寄存器

PWM_SW_ACT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0028

PWM软件控制动作寄存器

PWM_ACT_SW_CT

P0/1/2/3/4/5 + 0x002C

PWM软件持续控制动作寄存器

PWM_OUT_CONF

P0/1/2/3/4/5 + 0x0030

PWM输出配置寄存器

PWM_RE_DZCTL

P0/1/2/3/4/5 + 0x0034

PWM上升沿死区控制寄存器

PWM_FE_DZCTL

P0/1/2/3/4/5 + 0x0038

PWM下降沿死区控制寄存器

PWM_CHOP_CONF

P0/1/2/3/4/5 + 0x003C

PWM Chopper控制寄存器

PWM_FLT_INPUT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0040

PWM保护输入控制寄存器

PWM_FLT_PRTCT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0044

PWM保护控制寄存器

PWM_FLT_INT_EN

P0/1/2/3/4/5 + 0x0048

PWM故障中断控制寄存器

PWM_FLT_INT_FLG

P0/1/2/3/4/5 + 0x004C

PWM故障中断标记寄存器

PWM_FLT_INT_CLR

P0/1/2/3/4/5 + 0x0050

PWM故障中断标记清除寄存器

PWM_SWFRC_FLT_INT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0054

软件强制PWM故障中断产生寄存器

PWM_ADC_INT_CTL

P0/1/2/3/4/5 + 0x0058

ADC采样触发以及中断控制寄存器

PWM_ADC_INT_PRE

P0/1/2/3/4/5 + 0x005C

ADC采样触发以及中断事件频次控制寄存器

PWM_EVNT_FLAG

P0/1/2/3/4/5 + 0x0060

PWM事件标记寄存器

PWM_EVNT_CLR

P0/1/2/3/4/5 + 0x0064

PWM事件标记清除寄存器

PWM_SW_FRC_EVNT

P0/1/2/3/4/5 + 0x0068

软件强制PWM事件产生寄存器

PWM_FALT_IN_FLT1

P0/1/2/3/4/5 + 0x006C

PWM故障输入滤波寄存器1

PWM_FALT_IN_FLT2

P0/1/2/3/4/5 + 0x0070

PWM故障输入滤波寄存器2

PWM_FALT_IN_FLT3

P0/1/2/3/4/5 + 0x0074

PWM故障输入滤波寄存器3

PWM_VER

P0/1/2/3/4/5 + 0xFC

PWM子模块的版本寄存器

CAP子模块

CAP_CNT_V

C0/1/2 + 0x0000

CAP Counter计数数值

CAP_CNT_PH

C0/1/2 + 0x0004

CAP Counter计数同步相位

CAP_REG0

C0/1/2 + 0x0008

CAP_REG0寄存器

CAP_REG1

C0/1/2 + 0x000C

CAP_REG1寄存器

CAP_REG2

C0/1/2 + 0x0010

CAP_REG2寄存器

CAP_REG3

C0/1/2 + 0x0014

CAP_REG3寄存器

CAP_CONF1

C0/1/2 + 0x0018

CAP配置寄存器1

CAP_CONF2

C0/1/2 + 0x001C

CAP配置寄存器2

CAP_INT_EN

C0/1/2 + 0x0020

CAP中断使能寄存器

CAP_FLG

C0/1/2 + 0x0024

CAP标记寄存器

CAP_FLG_CLR

C0/1/2 + 0x0028

CAP标记清除寄存器

CAP_SW_FRC

C0/1/2 + 0x002C

软件强制CAP事件产生寄存器

CAP_IN_FLT

C0/1/2 + 0x0030

CAP输入滤波寄存器

CAP_VER

C0/1/2 + 0xFC

CAP子模块的版本寄存器

QEP子模块

QEP_POS_CNT_V

Q0/1 + 0x0000

QEP Position Counter计数值

QEP_POS_CNT_SP

Q0/1 + 0x0004

QEP Position Counter起点值

QEP_POS_CNT_EP

Q0/1 + 0x0008

QEP Position Counter终点值

QEP_POS_CNT_CMPV

Q0/1 + 0x000C

QEP Position Counter比较值

QEP_POS_CNT_ICAPV

Q0/1 + 0x0010

QEP Position Counter Index捕获值

QEP_POS_CNT_SCAPV

Q0/1 + 0x0014

QEP Position Counter Strobe捕获值

QEP_POS_CNT_TOCAPV

Q0/1 + 0x0018

QEP Position Counter Timout捕获值

QEP_TMR_V

Q0/1 + 0x001C

QEP Timer寄存器

QEP_TMR_PRDV

Q0/1 + 0x0020

QEP Timer Period寄存器

QEP_WD_TMRV

Q0/1 + 0x0024

QEP Watchdog定时器寄存器

QEP_WD_PRDV

Q0/1 + 0x0028

QEP Watchdog定时器周期寄存器

QEP_DEC_CONF

Q0/1 + 0x002C

QEP Decoder配置寄存器

QEP_POS_CNT_CONF

Q0/1 + 0x0030

QEP位置计数器配置寄存器

QEP_CAP_TMR_CONF

Q0/1 + 0x0034

QEP Capture Timer配置寄存器

QEP_POS_CNTCMP_CONF

Q0/1 + 0x0038

QEP位置计数器比较寄存器

QEP_INT_EN

Q0/1 + 0x003C

QEP Interrupt使能寄存器

QEP_INT_FLG

Q0/1 + 0x0040

QEP Interrupt标志寄存器

QEP_INT_CLR

Q0/1 + 0x0044

QEP 中断清除寄存器

QEP_SW_FRC_INT

Q0/1 + 0x0048

软件强制QEP中断产生寄存器

QEP_STS

Q0/1 + 0x004C

QEP状态寄存器

QEP_CAP_TMRV

Q0/1 + 0x0050

QEP Capture定时器寄存器

QEP_CAP_DELT

Q0/1 + 0x0054

QEP Capture Delta T寄存

QEP_CAP_TMR_LH

Q0/1 + 0x0058

QEP Capture定时器锁存寄存器

QEP_CAP_DELT_LH

Q0/1 + 0x005C

QEP Capture Delta T锁存寄存器

QEP_IN_FLT1

Q0/1 + 0x0060

QEP输入滤波寄存器1

QEP_IN_FLT2

Q0/1 + 0x0064

QEP输入滤波寄存器2

QEP_IN_CTL

Q0/1 + 0x0068

QEP输入控制寄存器

QEP_HALL_IN_CONF

Q0/1 + 0x006c

QEP霍尔输入检测配置

QEP_HALL_IN_STS

Q0/1 + 0x0070

QEP霍尔输入状态

QEP_HALL_CHG_FLG

Q0/1 + 0x0074

QEP霍尔输入改变标记

QEP_HALL0_IN_FLT

Q0/1 + 0x0078

QEP霍尔输入0滤波

QEP_HALL1_IN_FLT

Q0/1 + 0x007c

QEP霍尔输入1滤波

QEP_HALL2_IN_FLT

Q0/1 + 0x0080

QEP霍尔输入2滤波

QEP_VER

Q0/1 + 0xFC

QEP子模块的版本寄存器

全局控制

GLB_CLK_CTL

GB + 0x0000

Global Clock Control寄存器

GLB_PWM_INT

GB + 0x0004

Global PWM中断状态寄存器

GLB_PWM_FLT_INT

GB + 0x0008

Global PWM 故障中断状态寄存器

GLB_CAP_INT

GB + 0x000C

Global CAP中断状态寄存器

GLB_QEP_INT

GB + 0x0010

Global QEP中断状态寄存器

GLB_PWM_EN

GB + 0x0014

Global PWM使能状态寄存器

GLB_PWM0_SYNC_IN_FLT

GB + 0x0018

Global PWM0同步输入滤波寄存器

13.1.3.3. PWM子模块寄存器

说明：这里的寄存器对于PWM_S0/1/2均完全一样，寄存器的偏移量只需改变各个模块对应的基地址即可。

13.1.3.4. 0x0000 PWM_CNT_PRDV

默认值：0x00000000

PWM Counter计数周期

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
PWM_CNT_PRDV
PWM Counter Period Value，PWM计数器的周期值。
此寄存器的更新方式，支持立即更新以及影子更新的模式。
后面补充更新的描述。

13.1.3.5. 0x0004 PWM_CNT_PHV

默认值：0x00000000

PWM Counter计数同步相位

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
PWM_CNT_PHV
PWM Counter Phase Value，PWM计数器的相位值。当出现同步信号时，
此时PWM计数器进行同步，加载此寄存器的相位值进行计数。
后面补充更新的描述。

13.1.3.6. 0x0008 PWM_CNT_V

默认值：0x00000000

PWM Counter计数数值

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
PWM_CNT_V
PWM Counter Value，PWM计数器的计数值。
对此字段进行读操作，可以读取此时PWM计数器
对此字段进行写操作，可以设置PWM计数器的计数值，PWM计数器立马
更新此计数值，计数方式维持原有的设置进行

13.1.3.7. 0x000C PWM_CNT_CONF

默认值：0x00000083

PWM Counter 配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:14

-

-
-

13

R/W

0x0
PWM_CNT_PH_DIR
PWM Counter Phase Direction，PWM计数器同步相位后的计数方向，
此位只有在先递增后递减计数模式下以及PWM_CNT_PH_EN = 0x1才有效。
0x0：递减计数
0x1：递增计数

12:10

R/W

0x0
PWM_CLK_DIV2
PWM Clock Divisor2，PWM计数器的时钟除数2，PWM_CNT_CLK由
SYS_CLK/ (Divisor1 * Divisor2)。
0x0：1
0x1：2
0x2：4
0x3：8
0x4：16
0x5：32
0x6：64
0x7：128

9:7

R/W

0x1
PWM_CLK_DIV1
PWM Clock Divisor1，PWM计数器的时钟除数1，经过这里的除数1，
可以得到PWM_XADC_CLK。
0x0：1
0x1：2
0x2：4
0x3：6
0x4：8
0x5：10
0x6：12
0x7：14

6

R/W

0x0
PWM_SW_FRC_SYNC
PWM Software Force Synchronization，PWM软件强制产生同步，
软件配置此位可以产生同步脉冲信号
0x0：无效果
0x1：产生同步脉冲信号

5:4

R/W

0x0
PWM_SYNC_OUT
PWM Synchronization Output，PWM同步信号输出
0x0：选择PWM_SYNC_IN信号或软件产生的同步信号
0x1：PWM_CNT_Z
0x2：PWM_CNT_CMPB
0x3：禁止产生同步信号

3

R/W

0x0
PWM_CNT_PRD _UPDT
PWM Counter Period Update Mode，PWM计数器的周期寄存器的更新模式
0x0：影子寄存器更新模式，在计数器计数复位至0时，PWM计数器
的周期寄存器从影子寄存器进行更新
0x1：直接更新模式，PWM计数器的周期寄存器直接更新。

2

R/W

0x0
PWM_CNT_PH_EN
PWM Counter Phase Enable，PWM计数器相位使能
0x0：未使能
0x1：使能

1:0

R/W

0x3
PWM_CNT_MOD
PWM Counter Mode，PWM计数器模式
0x0：递增计数
0x1：递减计数
0x2：先递增后递减计数
0x3：停止计数

13.1.3.8. 0x0010 PWM_CNT_STS

默认值：0x00000000

PWM计数状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R

0x0
PWM_CNT_OF_STS
PWM Counter Over Flow Status，PWM计数器上溢出
0x0：无溢出
0x1：计数溢出，计数达到最大值0xFFFF

1

R

0x0
PWM_SYNC_IN_STS
PWM Synchronous Input Status，PWM同步输入状态
0x0：无同步信号
0x1：指示接收到同步输入信号

0

R

0x0
PWM_CNT_DIR_STS
PWM Counter Direction Status，PWM计数器的方向状态
0x0：递减计数
0x1：递增计数

13.1.3.9. 0x0014 PWM_CNT_AV

默认值：0x00000000

PWM Counter比较值A

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
PWM_CNT_AV
PWM Counter A Value，PWM计数器比较值A。当计数器达到此数值时可以产生脉冲信号，
若是递增计数达到此值，产生PWM_CNT_U_AV信号；若是递减计数到达此值，
产生PWM_CNT_D_AV信号。
后面补充更新的描述。

13.1.3.10. 0x0018 PWM_CNT_BV

默认值：0x00000000

PWM Counter比较值B

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
PWM_CNT_BV
PWM Counter B Value，PWM计数器比较值B。当计数器达到此数值时可以产生脉冲信号，
若是递增计数达到此值，产生PWM_CNT_U_BV信号；若是递减计数到达此值，
产生PWM_CNT_D_BV信号。
后面补充更新的描述。

13.1.3.11. 0x001C PWM_UPDT_MOD

默认值：0x00000000

PWM 更新模式寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:10

-

-
-

9

R

0x0
PWM_CMPB_SHD_STS
PMW Compare B Shadow Value Status，PWM计数比较值B的影子寄存器状态
0x0：影子寄存器为空
0x1：影子寄存器有待更新的数值，此时对CMPB寄存器写新的数值，会覆盖待
更新的数值

8

R

0x0
PWM_CMPA_SHD_STS
PMW Compare A Shadow Value Status，PWM计数比较值A的影子寄存器状态
0x0：影子寄存器为空
0x1：影子寄存器有待更新的数值，此时对CMPA寄存器写新的数值，会覆盖待
更新的数值

7

-

-
-

6

R/W

0x0
PWM_CNT_CMPB_UPDT
PWM Counter Compare Value B Update，PWM计数器的比较B值的更新模式
0x0：影子寄存器更新模式，PWM_CNT_BV的值需要在加载点有效，加载点通过
PWM_CMPB_LP配置。
0x1：直接更新模式，PWM_CNT_BV的值直接生效

5

-

-
-

4

R/W

0x0
PWM_CNT_CMPA_UPDT
PWM Counter Compare Value A Update，PWM计数器的比较A值的更新模式
0x0：影子寄存器更新模式，PWM_CNT_AV的值需要在加载点有效，加载点通过
PWM_CMPA_LP配置。
0x1：直接更新模式，PWM_CNT_AV的值直接生效

3:2

R/W

0x0
PWM_CMPB_LP
PWM Compare B Value Load Point，设置PWM_CNT_BV的影子寄存器的加载点
0x0：在PWM_CNT_Z信号有效时加载
0x1：在PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x2：在PWM_CNT_Z信号或PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x3：不更新寄存器值

1:0

R/W

0x0
PWM_CMPA_LP
PWM Compare A Value Load Point，设置PWM_CNT_AV的影子寄存器的加载点
0x0：在PWM_CNT_Z信号有效时加载
0x1：在PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x2：在PWM_CNT_Z信号或PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x3：不更新寄存器值

13.1.3.12. 0x0020 PWMA_ACT

默认值：0x00000000

PWMA动作寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:17

-

-
-

11:10

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTDBV
PWMA Action of CNTDBV
PWMA通道在PWM_CNT_D_BV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

9:8

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTUBV
PWMA Action of CNTUBV
PWMA通道在PWM_CNT_U_BV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

7:6

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTDAV
PWMA Action of CNTDAV
PWMA通道在PWM_CNT_D_AV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

5:4

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTUAV
PWMA Action of CNTUAV
PWMA通道在PWM_CNT_U_AV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

3:2

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTPRD
PWMA Action of CNTPRD，PWMA通道在PWM_CNT_PRD信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

1:0

R/W

0x0
PWMA_ACT_CNTZ
PWMA Action of CNTZ，PWMA通道在PWM_CNT_Z信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

13.1.3.13. 0x0024 PWMB_ACT

默认值：0x00000000

PWMB动作寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:12

-

-
-

11:10

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTDBV
PWMB Action of CNTDBV
PWMB通道在PWM_CNT_D_BV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

9:8

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTUBV
PWMB Action of CNTUBV
PWMB通道在PWM_CNT_U_BV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

7:6

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTDAV
PWMB Action of CNTDAV
PWMB通道在PWM_CNT_D_AV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

5:4

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTUAV
PWMB Action of CNTUAV
PWMB通道在PWM_CNT_U_AV信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

3:2

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTPRD
PWMB Action of CNTPRD，PWMA通道在PWM_CNT_PRD信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

1:0

R/W

0x0
PWMB_ACT_CNTZ
PWMB Action of CNTZ，PWMA通道在PWM_CNT_Z信号有效时的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

13.1.3.14. 0x0028 PWM_SW_ACT

默认值：0x00000000

PWM软件控制动作寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

-

-
-

7:6

R/W

0x0
PWM_ACT_SW_CT_UPDT
Register PWM_ACT_SW_CT Update mode
寄存器PWM_ACT_SW_CT的更新模式
0x0：在PWM_CNT_Z信号有效时加载
0x1：在PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x2：在PWM_CNT_Z信号或PMW_CNT_PRD信号有效时加载
0x3：立即更新寄存器值

5

R/WAC

0x0
PWMB_ACT_SW_OS_EN
Enable PWMB Action of Software Oneshot，使能软件的单次控制，
产生脉冲信号，此位写1后执行完自动清0。

4:3

R/W

0x0
PWMB_ACT_SW_OS
PWMB Action of Software Oneshot，软件单次控制PWMB通道的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

2

R/WAC

0x0
PWMA_ACT_SW_OS_EN
Enable PWMA Action of Software Oneshot，使能软件的单次控制，
产生脉冲信号，此位写1后执行完自动清0。

1:0

R/W

0x0
PWMA_ACT_SW_OS
PWMA Action of Software Oneshot，软件单次控制PWMA通道的动作
0x0：无动作
0x1：执行清除操作，信号为低电平
0x2：执行置位操作，信号为高电平
0x3：执行翻转操作，信号进行高低翻转

13.1.3.15. 0x002C PWM_ACT_SW_CT

默认值：0x00000000

PWM软件持续控制动作寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:4

-

-
-

3:2

R/W

0x0
PWMB_ACT_SW_CT
PWMB Action of Software Oneshot，软件持续控制PWMB通道的动作
0x0：软件无持续动作
0x1：软件控制PWM持续执行低电平
0x2：软件控制PWM持续执行高电平
0x3：软件无持续动作

1:0

R/W

0x0
PWMA_ACT_SW_CT
PWMA Action of Software Oneshot，软件持续控制PWMA通道的动作
0x0：软件无持续动作
0x1：软件控制PWM持续执行低电平
0x2：软件控制PWM持续执行高电平
0x3：软件无持续动作

13.1.3.16. 0x0030 PWM_OUT_CONF

默认值：0x00000000

PWM输出配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:6

-

-
-

5:4

R/W

0x0
PWM_CH_SEL[1:0]
PWM Channel Select，PWM通道选择信号，具体的配置说明见
PWM输出模式章节 的描述。

3:2

R/W

0x0
PWM_POL_SET[1:0]，PWM极性设置信号，具体的配置说明见
PWM输出模式章节 的描述。

1:0

R/W

0x0
PWM_BP_SET[1:0]
PWM Bypass Set，PWM旁通控制信号，PWM_BP_SET[1]旁通PWMB通道信号，
PWM_BP_SET[0]旁通PWMA通道信号，具体的配置说明见 PWM输出模式章节 的描述。

13.1.3.16.1. 附典型配置

Case

CH_SEL0，CH_SEL1

POL_SET0，POL_SET1

BP_SET0，BP_SET1

说明（默认死区功能打开）

0

0,0

0,1(1,0)

1,1
互补+死区控制的PWM_CHA输出，
PWM_OUTA为正（负）极性，
PWM_OUTB为负（正）极性

1

1,1

0,1(1,0)

1,1
互补+死区控制的PWM_CHB输出，
PWM_OUTA为正（负）极性，
PWM_OUTB为负（正）极性

2

x,x

x,x

0,0
PWM_CHA直接旁通输出至PWM_OUTA
PWM_CHB直接旁通输出至PWM_OUTB
这里输出的就是两路完全独立的
PWM信号

3

13.1.3.17. 0x0034 PWM_RE_DZCTL

默认值：0x00000000

PWM上升沿死区控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:10

-

-
-

9:0

R/W

0x0
PWM_RE_DZCTL
PWM Rising Edge Deadzone Control，PWM的上升边沿的死区时间控制。
死区延迟的时间为
PWM_RE_DZCTL * PWM_CNT_CLK

13.1.3.18. 0x0038 PWM_FE_DZCTL

默认值：0x00000000

PWM下降沿死区控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:10

-

-
-

9:0

R/W

0x0
PWM_FE_DZCTL
PWM Falling Edge Deadzone Control，PWM的下降边沿的死区时间控制。
死区延迟的时间为
PWM_FE_DZCTL * PWM_CNT_CLK

13.1.3.19. 0x003C PWM_CHOP_CONF

默认值：0x00002000

PWM Chopper控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:14

-

-
-

13

R/W

0x1
PWM_CHOP_ALIGN
PWM Chopper Align Enable，Chopper对齐使能
0x0：未使能
0x1：使能

12

R/W

0x0
PWM_OSB_EN
PWM Oneshot B Module Enable，PWM Chopper Oneshot B模块使能。
0x0：未使能
0x1：PWM_FB进行Oneshot调制

11

R/W

0x0
PWM_OSA_EN
PWM Pclock Module Enable，PWM Chopper PClock模块使能。
0x0：未使能
0x1：PWM_FA进行Oneshot调制

10:8

R/W

0x0
PWM_CHOP_DUTY
PWM Chopper Duty，PWM Chopper占空比
0x0： 1/8
0x1： 2/8
0x2： 3/8
0x3： 4/8
0x4： 5/8
0x5： 6/8
0x6： 7/8
0x7： Reserved

7:5

R/W

0x0
PWM_CHOP_FRE
PWM Chopper Frequency，PWM Chopper频率
0x0： SYS_CLK / 8
0x1： SYS_CLK / 16
0x2： SYS_CLK / 24
0x3： SYS_CLK / 32
0x4： SYS_CLK / 40
0x5： SYS_CLK / 48
0x6： SYS_CLK / 56
0x7： SYS_CLK / 64

4:1

R/W

0x0
PWM_CHOP_OS_WTH
PWM Chopper One-shot Pulse Width，
0x0：1 x SYS_CLK / 8
0x1：2 x SYS_CLK / 8
0x2：3 x SYS_CLK / 8
0x3：4 x SYS_CLK / 8
0xE：15 x SYS_CLK / 8
0xF：16 x SYS_CLK / 8
说明，这里的SYS_CLK指的是频率。

0

R/W

0x0
PWM_CHOP_EN
PWM Chopper Function Enable，PWM chopper功能使能
0x0：未使能，此模块旁通
0x1：使能Chopper模块

13.1.3.20. 0x0040 PWM_FLT_INPUT

默认值：0x00000000

PWM保护输入控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:22

-

-
-

21

R/W

0x0
PWM_FLT5_IN_POL
PWM Fault5 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

20

R/W

0x0
PWM_FLT4_IN_POL
PWM Fault4 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

19

R/W

0x0
PWM_FLT3_IN_POL
PWM Fault3 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

18

R/W

0x0
PWM_FLT2_IN_POL
PWM Fault2 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

17

R/W

0x0
PWM_FLT1_IN_POL
PWM Fault1 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

16

R/W

0x0
PWM_FLT0_IN_POL
PWM Fault0 Input Polarity，PWM故障输入信号极性
0x0：低有效，低电平触发保护
0x1：高有效，高电平触发保护

15:14

-

-
-

13

R/W

0x0
PWM_REC_FLT5_EN
PWM Recoverable Fault5 Enable，使能PWM可恢复的故障信号5
0：不使能
1：使能故障信号5作为可恢复故障信号的输入。

12

R/W

0x0
PWM_REC_FLT4_EN
PWM Recoverable Fault4 Enable，使能PWM可恢复的故障信号4
0：不使能
1：使能故障信号4作为可恢复故障信号的输入。

11

R/W

0x0
PWM_REC_FLT3_EN
PWM Recoverable Fault3 Enable，使能PWM可恢复的故障信号3
0：不使能
1：使能故障信号3作为可恢复故障信号的输入。

10

R/W

0x0
PWM_REC_FLT2_EN
PWM Recoverable Fault2 Enable，使能PWM可恢复的故障信号2
0：不使能
1：使能故障信号2作为可恢复故障信号的输入。

9

R/W

0x0
PWM_REC_FLT1_EN
PWM Recoverable Fault1 Enable，使能PWM可恢复的故障信号1
0：不使能
1：使能故障信号1作为可恢复故障信号的输入。

8

R/W

0x0
PWM_REC_FLT0_EN
PWM Recoverable Fault0 Enable，使能PWM可恢复的故障信号0
0：不使能
1：使能故障信号0作为可恢复故障信号的输入。

7:6

-

-
-

5

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT5_EN
PWM Non-recoverable Fault5 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号5
0：不使能
1：使能故障信号5作为不可恢复故障信号的输入。

4

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT4_EN
PWM Non-recoverable Fault4 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号4
0：不使能
1：使能故障信号4作为不可恢复故障信号的输入。

3

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT3_EN
PWM Non-recoverable Fault3 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号3
0：不使能
1：使能故障信号3作为不可恢复故障信号的输入。

2

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT2_EN
PWM Non-recoverable Fault2 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号2
0：不使能
1：使能故障信号2作为不可恢复故障信号的输入。

1

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT1_EN
PWM Non-recoverable Fault1 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号1
0：不使能
1：使能故障信号1作为不可恢复故障信号的输入。

0

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT0_EN
PWM Non-recoverable Fault0 Enable，使能PWM不可恢复的故障信号0
0：不使能
1：使能故障信号0作为不可恢复故障信号的输入。

13.1.3.21. 0x0044 PWM_FLT_PRTCT

默认值：0x00000000

PWM保护控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:20

-

-
-

19:18

R/W

0x0
PWM_B_INIT
PWM Output B Init Value，PWM子模块B通道输出的初始值，
即在PWM功能未使能时的输出值。
0x0：输出低电平
0x1：输出高电平
0x10/11：输出高阻

17:16

R/W

0x0
PWM_A_INIT
PWM Output A Init Value，PWM子模块A通道输出的初始值，
即在PWM功能未使能时的输出值。
0x0：输出低电平
0x1：输出高电平
0x10/11：输出高阻

15:4

R/W

0x0
/

3:2

R/W

0x0
PWMB_FLT_PRTCT
PWMB Fault Protect mode，PWMB的故障保护措施
0x0：执行高阻态
0x1：强制输出为高
0x2：强制输出为低
0x3：无操作

1:0

R/W

0x0
PWMA_FLT_PRTCT
PWMA Fault Protect mode，PWMA的故障保护措施
0x0：执行高阻态
0x1：强制输出为高
0x2：强制输出为低
0x3：无操作

13.1.3.22. 0x0048 PWM_FLT_INT_EN

默认值：0x00000000

PWM故障中断控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R/W

0x0
PWM_NREC_FLT_INT_EN
PWM Non-Recoverable Fault Interrupt Enable，
PWM不可恢复故障中断使能
0x0：不使能
0x1：使能

1

R/W

0x0
PWM_REC_FLT_INT_EN
PWM Recoverable Fault Interrupt Enable，PWM可恢复故障中断使能
0x0：不使能
0x1：使能

0

-

-
-

13.1.3.23. 0x004C PWM_FLT_INT_FLG

默认值：0x00000000

PWM故障中断标记寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R

0x0
PWM_NREC_FLT_FLAG
PWM Non-Recoverable Fault Flag，PWM不可恢复故障信号标记。
0x0：无故障信号产生
0x1：产生了不可恢复故障信号信号

1

R

0x0
PWM_REC_FLT_FLAG
PWM Recoverable Fault Flag，PWM可恢复故障信号标记。
0x0：无故障信号产生
0x1：产生了可恢复故障信号信号

0

R

0x0
PWM_FLT_INT_FLAG
PWM Fault Interrupt Flag，PWM故障中断事件标记。
0x0：无中断信号产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.24. 0x0050 PWM_FLT_INT_CLR

默认值：0x00000000

PWM故障中断标记清除寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R/WAC

0x0
PWM_NREC_FLT_CLR
PWM Non-Recoverable Fault Flag Clear，
PWM不可恢复故障信号标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除不可恢复故障信号，执行完自动清0

1

R/WAC

0x0
PWM_REC_FLT_CLR
PWM Recoverable Fault Flag Clear，PWM可恢复故障信号标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除可恢复故障信号，执行完自动清0

0

R/WAC

0x0
PWM_FLT_CLR
PWM Fault Interrupt Flag Clear，PWM故障中断标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除故障信号，执行完自动清0

13.1.3.25. 0x0054 PWM_SWFRC_FLT_INT

默认值：0x00000000

软件强制PWM故障中断产生寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R/WAC

0x0
PWM_SW_FRC_NREC_FLT
PWM Software Force Non-Recoverable Fault，
软件强制PWM不可恢复故障信号的产生。
0x0：无操作
0x1：产生不可恢复故障信号

1

R/WAC

0x0
PWM_SW_FRC_REC_FLT
PWM Software Force Recoverable Fault，软件强制PWM可恢复故障信号的产生。
0x0：无操作
0x1：产生可恢复故障信号

0

-

-
-

13.1.3.26. 0x0058 PWM_ADC_INT_CTL

默认值：0x00000000

ADC采样触发以及中断控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRB_EN
PWM ADC Conversion B Trigger Enable
0：未使能
1：使能

14:12

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRB_SEL
PWM ADC Conversion B Trigger Selection
PWM ADC 转换触发B信号选择
0x0：PWM_CNT_Z
0x1：PWM_CNT_PRD
0x2：PWM_CNT_U_AV
0x3：PWM_CNT_D_AV
0x4：PWM_CNT_U_BV
0x5：PWM_CNT_D_BV
Others：Reserved

11

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRA_EN
PWM ADC Conversion A Trigger Enable
0：未使能
1：使能

10:8

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRA_SEL
PWM ADC Conversion A Trigger Selection
PWM ADC 转换触发A信号选择
0x0：PWM_CNT_Z
0x1：PWM_CNT_PRD
0x2：PWM_CNT_U_AV
0x3：PWM_CNT_D_AV
0x4：PWM_CNT_U_BV
0x5：PWM_CNT_D_BV
Others：Reserved

7:4

-

-
-

3

R/W

0x0
PWM_INT_EN
PWM Interrupt Enable，使能PWM中断信号
0：未使能
1：使能

2:0

R/W

0x0
PWM_INT_SEL
PWM Interrupt Select，PWM中断源选择
0x0：PWM_CNT_Z
0x1：PWM_CNT_PRD
0x2：PWM_CNT_U_AV
0x3：PWM_CNT_D_AV
0x4：PWM_CNT_U_BV
0x5：PWM_CNT_D_BV
0x6：PWM_CNT_Z 或 PWM_CNT_PRD
Others：Reserved

13.1.3.27. 0x005C PWM_ADC_INT_PRE

默认值：0x00000000

ADC采样触发以及中断事件频次控制寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:14

R

0x0
PWM_ADC_CVRB _CNT
PWM ADC Conversion B Count，ADC转换触发信号源产生的计数，
表示目前已经产生了多少次的源的信号

13:12

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRB_DIV
PWM ADC Conversion A Divisor，ADC转换触发信号B的信号源
（由PWM_ADC_CVRB_SEL选择）的除数，设置此除数可以设定ADC转换
触发信号B的产生频次。
0x0：无信号产生
0x1：源信号产生一次则对应产生一次ADC转换触发信号
0x2：源信号产生两次则对应产生一次ADC转换触发信号
0x3：源信号产生三次则对应产生一次ADC转换触发信号

11:10

R

0x0
PWM_ADC_CVRA _CNT
PWM ADC Conversion A Count，ADC转换触发信号源产生的计数，
表示目前已经产生了多少次的源的信号

9:8

R/W

0x0
PWM_ADC_CVRA_DIV
PWM ADC Conversion A Divisor，ADC转换触发信号A的信号源
（由PWM_ADC_CVRA_SEL选择）的除数，设置此除数可以设定ADC转换
触发信号A的产生频次。
0x0：无信号产生
0x1：源信号产生一次则对应产生一次ADC转换触发信号
0x2：源信号产生两次则对应产生一次ADC转换触发信号
0x3：源信号产生三次则对应产生一次ADC转换触发信号

7:4

-

-
-

3:2

R

0x0
PWM_INT_CNT
PWM Interrupt Count，PWM中断信号源产生的计数，
表示目前已经产生了多少次的PWM中断源的信号

1:0

R/W

0x0
PWM_INT_DIV
PWM Interrupt Divisor，PWM中断信号源（由PWM_INT_SEL选择）的除数，
设置此除数可以设定PWM中断信号产生频次。
0x0：无中断信号产生
0x1：中断源信号产生一次则对应产生一次中断
0x2：中断源信号产生两次则对应产生一次中断
0x3：中断源信号产生三次则对应产生一次中断

13.1.3.28. 0x0060 PWM_EVNT_FLAG

默认值：0x00000000

PWM事件标记寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:4

-

-
-

3

R

0x0
PWM_ADC_CVRB_FLAG
PWM ADC Conversion B Flag， ADC转换触发信号B的标记。
0x0：无ADC转换信号产生
0x1：产生ADC转换信号

2

R

0x0
PWM_ADC_CVRA_FLAG
PWM ADC Conversion A Flag， ADC转换触发信号A的标记。
0x0：无ADC转换信号产生
0x1：产生ADC转换信号

1

-

-
-

0

R

0x0
PWM_INT_FLAG
PWM Interrupt Flag，PWM中断事件标记。
0x0：无中断信号产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.29. 0x0064 PWM_EVNT_CLR

默认值：0x00000000

PWM事件标记清除寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:4

-

-
-

3

R/WAC

0x0
PWM_ADC_CVRB_CLR
PWM ADC Conversion B Flag Clear， ADC转换触发信号B的标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除ADC转换信号，执行完自动清0

2

R/WAC

0x0
PWM_ADC_CVRA_CLR
PWM ADC Conversion A Flag Clear， ADC转换触发信号A的标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除ADC转换信号，执行完自动清0

1

-

-
-

0

R/WAC

0x0
PWM_INT_CLR
PWM Interrupt Flag Clear，PWM中断事件标记清除。
0x0：无操作
0x1：清除中断信号，执行完自动清0

13.1.3.30. 0x0068 PWM_SW_FRC_EVNT

默认值：0x00000000

软件强制PWM事件产生寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:4

-

-
-

3

R/WAC

0x0
PWM_SW_FRC_ADC_CVRB
PWM Software ADC Conversion B， 软件强制ADC转换触发信号B的产生。
0x0：无操作
0x1：产生ADC转换触发信号

2

R/WAC

0x0
PWM_SW_FRC_ADC_CVRA
PWM Software ADC Conversion A， 软件强制ADC转换触发信号A的产生。
0x0：无操作
0x1：产生ADC转换触发信号

1

-

-
-

0

R/WAC

0x0
PWM_SW_FRC_INT
PWM Software Force Interrupt，软件强制PWM中断信号产生。
0x0：无操作
0x1：产生PWM中断信号

13.1.3.31. 0x006C PWM_FALT_IN_FLT1

默认值：0x00000000

PWM故障输入滤波寄存器1

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0
PWM_FALT1_SMP_CTL_PRD
PWM Fault1 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

23:20

R/W

0x0
PWM_FALT1_PRE_FLT
PWM Fault2 Input Filter Enable，PWM故障输入1信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

19:16

R/W

0x0
PWM_FALT1_IN_FLT_SEL
PWM Fault1 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

15:8

R/W

0x0
PWM_FALT0_SMP_CTL_PRD
PWM Fault0 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
PWM_FALT0_PRE_FLT
PWM Fault0 Input Filter Enable，PWM故障输入0信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
PWM_FALT0_IN_FLT_SEL
PWM Fault0 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.32. 0x0070 PWM_FALT_IN_FLT2

默认值：0x00000000

PWM故障输入滤波寄存器2

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0
PWM_FALT3_SMP_CTL_PRD
PWM Fault3 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

23:20

R/W

0x0
PWM_FALT3_PRE_FLT
PWM Fault3 Input Filter Enable，PWM故障输入3信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

19:16

R/W

0x0
PWM_FALT3_IN_FLT_SEL
PWM Fault3 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

15:8

R/W

0x0
PWM_FALT2_SMP_CTL_PRD
PWM Fault2 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
PWM_FALT2_PRE_FLT
PWM Fault2 Input Filter Enable，PWM故障输入2信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
PWM_FALT2_IN_FLT_SEL
PWM Fault2 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.33. 0x0074 PWM_FALT_IN_FLT3

默认值：0x00000000

PWM故障输入滤波寄存器3

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0
PWM_FALT5_SMP_CTL_PRD
PWM Fault5 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

23:20

R/W

0x0
PWM_FALT5_PRE_FLT
PWM Fault5 Input Filter Enable，PWM故障输入5信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

19:16

R/W

0x0
PWM_FALT5_IN_FLT_SEL
PWM Fault5 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

15:8

R/W

0x0
PWM_FALT4_SMP_CTL_PRD
PWM Fault4 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
PWM_FALT4_PRE_FLT
PWM Fault4 Input Filter Enable，PWM故障输入4信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
PWM_FALT4_IN_FLT_SEL
PWM Fault4 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.34. 0x0FC PWM_VER

默认值：0x00000100

PWM子模块版本寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0000_0100
版本寄存器V1.0

13.1.3.35. CAP子模块寄存器

说明：这里的寄存器对于CAP_S0/1/2均完全一样，寄存器的偏移量只需改变各个模块对应的基地址即可。

13.1.3.36. 0x0000 CAP_CNT_V

默认值：0x00000000

CAP Counter计数数值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
CAP_CNT_V
CAP Counter Value，CAP计数器的计数值。
对此字段进行读操作，可以读取此时CAP计数器
对此字段进行写操作，可以设置CAP计数器的计数值，CAP计数器立马更新
此计数值，计数方式维持原有的设置进行

13.1.3.37. 0x0004 CAP_CNT_PH

默认值：0x00000000

CAP Counter计数同步相位

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
CAP_CNT_PH
CAP Counter Phase，CAP计数器的同步相位。
当出现同步信号时，此时CAP计数器进行同步，加载此寄存器的相位值进行计数。

13.1.3.38. 0x0008 CAP_REG0

默认值：0x00000000

CAP_REG0寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R or R/W

0x0
CAP_REG0
CAP Register 0，CAP寄存器0。
在Capture模式下，此寄存器为只读，用于捕捉事件0的捕捉寄存器，
捕捉计数器数值；
在简易PWM模式下，此寄存器为可读写，此寄存器用于计数器周期值
CAP_CNT_PRDV的设定。

13.1.3.39. 0x000C CAP_REG1

默认值：0x00000000

CAP_REG1寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R or R/W

0x0
CAP_REG1
CAP Register 1，CAP寄存器1。
在Capture模式下，此寄存器用于捕捉事件1的捕捉寄存器，捕捉计数器数值；
在简易PWM模式下，此寄存器用于计数器比较值CAP_CNT_CMPV的设定。

13.1.3.40. 0x0010 CAP_REG2

默认值：0x00000000

CAP_REG2寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R or R/W

0x0
CAP_REG2
CAP Register 2，CAP寄存器2。
在Capture模式下，此寄存器用于捕捉事件2的捕捉寄存器，捕捉计数器数值；
在简易PWM模式下，此寄存器用于计数器周期值CAP_CNT_PRDV的影子寄存器。

13.1.3.41. 0x0014 CAP_REG3

默认值：0x00000000

CAP_REG3寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R or R/W

0x0
CAP_REG3
CAP Register 3，CAP寄存器3。
在Capture模式下，此寄存器用于捕捉事件3的捕捉寄存器，捕捉计数器数值；
在简易PWM模式下，此寄存器用于计数器比较值CAP_CNT_CMPV的影子寄存器。

13.1.3.42. 0x0018 CAP_CONF1

默认值：0x00000000

CAP配置寄存器1

位域

类型

默认值

描述

31：14

R/W

0x0

13:9

R/W

0x0
CAP_IN_EDG_EVN_DIV
Capture Input Edge Event Divisor，输入捕捉信号的边沿除数，
经过此除数可以将翻转频次较高的信号处理为翻转频次较低的信号。
0x0：输入信号1次翻转边沿进行1次的翻转处理，即跟随输入源信号
0x1：输入信号2次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x2：输入信号4次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x3：输入信号6次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x4：输入信号8次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x5：输入信号10次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x1E：输入信号60次翻转边沿进行1次的翻转处理
0x1F：输入信号62次翻转边沿进行1次的翻转处理

8

R/W

0x0
CAP_REG_LD_EN
Capture Register Load Enable，捕捉寄存器加载使能，即发生
捕捉事件0/1/2/3时，使能捕捉寄存器0/1/2/3进行计数器数值的捕捉
0：未使能
1：使能

7

R/W

0x0
CAP_EVNT3_RST
Capture Event3 Reset，捕捉事件3触发后进行CAP计数器的复位
0x0：无操作
0x1：复位计数器至0

6

R/W

0x0
CAP_EVNT3_POL
Capture Event3 Polarity Set，捕捉事件3的极性控制
0x0：上升沿触发
0x1：下降沿触发

5

R/W

0x0
CAP_EVNT2_RST
Capture Event2 Reset，捕捉事件2触发后进行CAP计数器的复位
0x0：无操作
0x1：复位计数器至0

4

R/W

0x0
CAP_EVNT2_POL
Capture Event1 Polarity Set，捕捉事件1的极性控制
0x0：上升沿触发
0x1：下降沿触发

3

R/W

0x0
CAP_EVNT1_RST
Capture Event1 Reset，捕捉事件1触发后进行CAP计数器的复位
0x0：无操作
0x1：复位计数器至0

2

R/W

0x0
CAP_EVNT1_POL
Capture Event1 Polarity Set，捕捉事件1的极性控制
0x0：上升沿触发
0x1：下降沿触发

1

R/W

0x0
CAP_EVNT0_RST
Capture Event0 Reset，捕捉事件0触发后进行CAP计数器的复位
0x0：无操作
0x1：复位计数器至0

0

R/W

0x0
CAP_EVNT0_POL
Capture Event0 Polarity Set，捕捉事件0的极性控制
0x0：上升沿触发
0x1：下降沿触发

13.1.3.43. 0x001C CAP_CONF2

默认值：0x00000000

CAP配置寄存器2

位域

类型

默认值

描述

31:12

R/W

0x0
/

11

R/W

0x0
CAP_PWM_OUT_INIT
Capture PWM Output Initial Value，PWM输出初始值，即在PWM模式下，
未使能CAP Counter时的输出值
0x0：输出为低电平
0x1：输出为高电平

10

R/W

0x0
CAP_PWM_POL
Capture PWM Output Polarity，PWM的输出极性
0x0：输出高有效
0x1：输出低有效

9

R/W

0x0
CAP_MODE_SEL
Capture Mode Select，捕捉模式选择
0：捕捉模式
1：PWM模式

8

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC_SYNC
Capture Software Force Synchronous Signal，软件产生强制的同步信号
0：无操作
1：产生同步信号

7:6

R/W

0x0
CAP_SYNC_OUT
Capture Synchronous Output Select，同步输出信号选择
0x0：选择CAP_SYNC_IN或者软件产生的同步信号
0x1：CAP_CNT_PRD信号
0x2：无同步输出信号
0x3：无同步输出信号

5

R/W

0x0
CAP_SYNC_IN_EN
Capture Synchronous Input Enable，同步输入使能，使能CAP计数器进行同步，
同步值为CAP_CNT_PH，同步使能信号为CAP_SYNC_IN或者软件产生的强制同步信号
0x0：未使能
0x1：使能

4

R/W

0x0
CAP_CNT_EN
Capture Counter Enable，捕捉计数器使能
0x0：未使能
0x1：使能，计数器开始计数，且捕获或简易PWM功能启动

3

R/WAC

0x0
CAP_EVNT_RST
Capture Event Reset，复位捕捉事件的起点，从捕捉事件0重新开始新的捕捉
0x0：无操作
0x1：复位捕捉事件的起点

2:1

R/W

0x0
CAP_OS_EP
Capture One-shot End Point，单次捕捉终点设置
0x0：完成捕捉事件0结束
0x1：完成捕捉事件1结束
0x2：完成捕捉事件2结束
0x3：完成捕捉事件3结束

0

R/W

0x0
CAP_OS_MOD_EN
Capture One-shot Mode Enable，单次捕捉使能
0x0：连续捕捉
0x1：单次捕捉

13.1.3.44. 0x0020 CAP_INT_EN

默认值：0x00000000

CAP中断使能寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

R/W

0x0

7

R/W

0x0
CAP_CNT_CMP_INT_EN
Capture Counter Compare Interrupt Enable，捕捉计数器计数达到
比较值的中断使能
0：未使能
1：使能

6

R/W

0x0
CAP_CNT_PRD_INT_EN
Capture Counter Period Interrupt Enable，捕捉计数器计数达到
周期值的中断使能
0：未使能
1：使能

5

R/W

0x0
CAP_CNT_OVFL_INT_EN
Capture Counter Overflow Interrupt Enable，捕捉计数器
上溢出中断使能
0：未使能
1：使能

4

R/W

0x0
CAP_EVNT3_INT_EN
Capture Event3 Interrupt Enable，捕捉事件3的中断使能
0：未使能
1：使能

3

R/W

0x0
CAP_EVNT2_INT_EN
Capture Event2 Interrupt Enable，捕捉事件2的中断使能
0：未使能
1：使能

2

R/W

0x0
CAP_EVNT1_INT_EN
Capture Event1 Interrupt Enable，捕捉事件1的中断使能
0：未使能
1：使能

1

R/W

0x0
CAP_EVNT0_INT_EN
Capture Event0 Interrupt Enable，捕捉事件0的中断使能
0：未使能
1：使能

0

-

-
-

13.1.3.45. 0x0024 CAP_FLG

默认值：0x00000000

CAP标记寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

R/W

0x0
/

7

R

0x0
CAP_CNT_CMP_FLG
Capture Counter Compare Flag，捕捉计数器计数达到比较值的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

6

R

0x0
CAP_CNT_PRD_FLG
Capture Counter Period Flag，捕捉计数器计数达到周期值的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

5

R

0x0
CAP_CNT_OVFL_FLG
Capture Counter Overflow Flag，捕捉计数器上溢出状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

4

R

0x0
CAP_EVNT3_FLG
Capture Event3 Flag，捕捉事件3的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

3

R

0x0
CAP_EVNT2_FLG
Capture Event2 Flag，捕捉事件2的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

2

R

0x0
CAP_EVNT1_FLG
Capture Event1 Flag，捕捉事件1的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

1

R

0x0
CAP_EVNT0_FLG
Capture Event0 Flag，捕捉事件0的状态标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

0

R

0x0
CAP_INT_FLG
Capture Interrupt Flag，捕捉模块的中断信号标记
0：无标记信号产生
1：产生标记信号

13.1.3.46. 0x0028 CAP_FLG_CLR

默认值：0x00000000

CAP标记清除寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

R/W

0x0

7

R/WAC

0x0
CAP_CNT_CMP_CLR
Capture Counter Compare Flag Clear，捕捉计数器计数达到
比较值的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

6

R/WAC

0x0
CAP_CNT_PRD_CLR
Capture Counter Period Flag Clear，捕捉计数器计数达到
周期值的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

5

R/WAC

0x0
CAP_CNT_OVFL_CLR
Capture Counter Overflow Flag Clear，捕捉计数器
上溢出状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

4

R/WAC

0x0
CAP_EVNT3_CLR
Capture Event3 Flag Clear，捕捉事件3的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

3

R/WAC

0x0
CAP_EVNT2_CLR
Capture Event2 Flag Clear，捕捉事件2的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

2

R/WAC

0x0
CAP_EVNT1_CLR
Capture Event1 Flag Clear，捕捉事件1的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

1

R/WAC

0x0
CAP_EVNT0_CLR
Capture Event0 Flag Clear，捕捉事件0的状态标记清除
0：无操作
1：清除标记信号

0

-

-
-

13.1.3.47. 0x002C CAP_SW_FRC

默认值：0x00000000

软件强制CAP事件产生寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

R/W

0x0

7

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC_CNT_CMP
Capture Software Force Counter Compare，强制捕捉计数器计数
达到比较值的信号产生
0：无操作
1：强制产生信号

6

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC_CNT_PRD
Capture Software Force Counter Period，强制捕捉计数器计数
达到周期值的信号产生
0：无操作
1：强制产生信号

5

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC_CNT_OVFL
Capture Software Force Counter Overflow，强制计数器
上溢出信号的产生
0：无操作
1：强制产生信号

4

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC _EVNT3
Capture Software Force Event3，强制捕捉事件的EVNT3的产生。
0：无操作
1：强制产生信号

3

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC _EVNT2
Capture Software Force Event2，强制捕捉事件的EVNT2的产生。
0：无操作
1：强制产生信号

2

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC _EVNT1
Capture Software Force Event1，强制捕捉事件的EVNT1的产生。
0：无操作
1：强制产生信号

1

R/WAC

0x0
CAP_SW_FRC_EVNT0
Capture Software Force Event0，强制捕捉事件的EVNT0的产生。
0：无操作
1：强制产生信号

0

-

-
-

13.1.3.48. 0x0030 CAP_IN_FLT

默认值：0x00000000

CAP输入滤波寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

R/W

0x0
/

15:8

R/W

0x0
CAP_SMP_CTL_PRD
Capture Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
CAP_IN_PRE_FLT
CAP Input Pre Filter Enable，CAP输入信号的预滤波使能，预滤波
采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
CAP_IN_FLT_SEL
Capture Input Filter Seclect，输入滤波功能选择，此字段
只有在输入捕捉模式有效。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.49. 0x00FC CAP_VER

默认值：0x00000100

CAP子模块版本寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0000_0100

版本寄存器V1.0

13.1.3.50. QEP子模块寄存器

13.1.3.51. 0x0000 QEP_POS_CNT_V

默认值：0x00000000

QEP Position Counter计数值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_V
QEP Position Counter Value，QEP位置计数器的计数值。
只要QEP的位置计数器开始了计数，此字段只能读操作，不可写操作。

13.1.3.52. 0x0004 QEP_POS_CNT_SP

默认值：0x00000000

QEP Position Counter起点值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_SPV
QEP Position Counter Start Point Value，QEP位置计数器的起点值。
设置此字段表示外部QEP_S或QEP_I信号所对应的位置。

13.1.3.53. 0x0008 QEP_POS_CNT_EP

默认值：0x00000000

QEP Position Counter终点值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_EPV
QEP Position Counter End Point Value，QEP位置计数器的终点值。
设置此字段表示外部编码器的最大旋转的位置。

13.1.3.54. 0x000C QEP_POS_CNT_CMPV

默认值：0x00000000

QEP Position Counter比较值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_CMPV
QEP Position Counter Compare，QEP位置计数器的比较值。
当QEP位置计数器计数值达到这里设定的比较值，可以产生信号QEP_POS_CNT_CMP_S。
此信号可以用于生成QEP模块的中断信号或输出的同步信号QEP_SYNC_OUT。

13.1.3.55. 0x0010 QEP_POS_CNT_ICAPV

默认值：0x00000000

QEP Position Counter Index捕获值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0
QEP_POS_CNT_ICAPV
QEP Position Counter Index Capture，QEP位置计数器的Index触发捕获值。
当发生Index信号相关的事件（可通过寄存器配置），
触发捕获QEP位置计数器的计数值。

13.1.3.56. 0x0014 QEP_POS_CNT_SCAPV

默认值：0x00000000

QEP Position Counter Strobe捕获值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0
QEP_POS_CNT_SCAPV
QEP Position Counter Strobe Capture Value，
QEP位置计数器的Strobe触发捕获值。
当发生Strobe信号相关的事件（可通过寄存器配置），
触发捕获QEP位置计数器的计数值。

13.1.3.57. 0x0018 QEP_POS_CNT_TOCAPV

默认值：0x00000000

QEP Position Counter Timout捕获值

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0
QEP_POS_CNT_TOCAPV
QEP Position Counter Timeout Capture Value，
QEP位置计数器的Timeout触发捕获值。
当QEP_Timer的Timeout信号有效，触发捕获QEP位置计数器的计数值。

13.1.3.58. 0x001C QEP_TMR_V

默认值：0x00000000

QEP Timer寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_TMR_V
QEP Timer Value，定时器Timer数值。
当QEP_TMR的数值达到QEP_TMR_PRD的数值，则产生QEP Timer的Timeout信号。

13.1.3.59. 0x0020 QEP_TMR_PRD_V

默认值：0x00000000

QEP Timer Period寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_TMR_PRD_V
QEP Timer Period Value，定时器Timer周期数值。
当QEP_TMR的数值达到QEP_TMR_PRD的数值，则产生QEP Timer的Timeout信号。

13.1.3.60. 0x0024 QEP_WD_TMRV

默认值：0x00000000

QEP Watchdog定时器寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_WD_TMRV
QEP Watchdog Timer Value，看门狗定时器的数值。
当QEP_WD_TMR的数值达到QEP_WD_PRD的数值，
则产生QEP Watchdog Timer的Timeout中断。

13.1.3.61. 0x0028 QEP_WD_PRDV

默认值：0x00000000

QEP Watchdog定时器周期寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R/W

0x0
QEP_WD _PRDV
QEP Watchdog Timer Period Value，看门狗定时器的周期值。
当QEP_WD_TMR的数值达到QEP_WD_PRD的数值，
则产生QEP Watchdog Timer的Timeout中断。

13.1.3.62. 0x002C QEP_DEC_CONF

默认值：0x00000000

QEP Decoder配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:17

-

-
-

16:14

R/W

0x0
QEP_CNT_MODE
QEP Counter Mode，QEP计数模式选择
0x0：正交计数模式，QEP_A与QEP_B正交
0x1：方向计数，QEP_A作为QCLK，QEP_B作为QDIR
0x2：递增计数模式，QEP_A作为QCLK ，QEP_B无效
0x3：递减计数模式，QEP_A作为QCLK ，QEP_B无效
0x4：高有效CW/CCW计数方式，QEP_A为CW信号，QEP_B为CCW信号，高有效
0x5：低有效CW/CCW计数方式，QEP_A为CW信号，QEP_B为CCW信号，低有效
Others：正交计数模式

13

R/W

0x0
QEP_SOUT_EN
QEP Strobe OUTPUT Enable，使能QEP_SOUT输出
（即QEP位置计数器达到比较值的信号）。
0：未使能
1：使能

12

R/W

0x0
QEP_SRB_OUT_PIN
QEP Strobe Output PIN Select，QEP_SOUT输出信号的管脚输出选择。
0：QEP_I
1：QEP_S

11

R/W

0x0
QEP_QA_DEDG_EN
QEP QA Double Edge Enable，使能QEP_A输入信号上下边沿有效，
此功能指针对在QEP_A作为QCLK使用的计数模式下。
0x0：未使能，QEP_A的上升沿有效
0x1：QEP_A双沿有效

10

R/W

0x0
QEP_SWAP_AB
QEP SWAP AB，交换QEP_A与QEP_B信号
0x0：无操作
0x1：QEP_A与QEP_B信号交换

9

R/W

0x0
QEP_IGATE
QEP Index Gate Set，设置Index Gate
0x0：无操作
0x1：信号反相

8

R/W

0x0
QEP_A_INV_EN
QEP_A Inverse Enable，QEP_A信号反相使能
0x0：无操作
0x1：信号反相

7

R/W

0x0
QEP_B_INV_EN
QEP_B Inverse Enable，QEP_B信号反相使能
0x0：无操作
0x1：信号反相

6

R/W

0x0
QEP_I_INV_EN
QEP_I Inverse Enable，QEP_I信号反相使能
0x0：无操作
0x1：信号反相

5

R/W

0x0
QEP_S_INV_EN
QEP_S Inverse Enable，QEP_S信号反相使能
0x0：无操作
0x1：信号反相

4:0

R/W

0x0
/

13.1.3.63. 0x0030 QEP_POS_CNT_CONF

默认值：0x00000000

QEP位置计数器配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:14

-

-
-

13:12

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_RST
QEP Position Counter Reset，位置计数器复位方式
0x0：复位模式1，QEP_IDX_MKR信号复位位置计数器
0x1：复位模式2，QEP_POS_CNT_EP信号位置计数器复位
0x2：复位模式3，QEP_FIDX_MKR信号位置计数器复位
0x3：复位模式4，QEP_TMR_TO信号位置计数器复位

11:10

R/W

0x0
QEP_POS_SRB_INIT
0x0：无操作
0x1：无操作
0x2：以QEP_SRB的上升沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。
0x3：正向前进时，以QEP_SRB上升沿进行初始化，
反向前进时，以QEP_SRB下降沿进行初始化

9:8

R/W

0x0
QEP_POS_IDX_INIT
0x0：无操作
0x1：无操作
0x2：以QEP_IDX的上升沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。
0x3：以QEP_IDX的下降沿进行初始化位置计数器，QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

7

R/WAC

0x0
QEP_POS_SW_INIT
0：无操作
1：进行软件的初始化位置计数器，完成自动清0

6

R/W

0x0
QEP_POS_SCAP_MOD
QEP Position Strobe Trigger Capture Mode，
Strobe触发捕获模式，位置计数器的数值捕获至寄存器QEP_POS_CNT_SCAP
0x0：QEP_SRB信号的上升沿进行捕获（将QEP_SRB信号反相即可以实现下降沿捕获）
0x1：正向前进时，以QEP_SRB上升沿进行捕获，
反向前进时，以QEP_SRB下降沿进行捕获

5:4

R/W

0x0
QEP_POS_ICAP_MOD
QEP Position Index Trigger Capture Mode，Index触发捕获模式，
位置计数器的数值捕获至寄存器QEP_POS_CNT_ICAP
0x0：Reserved
0x1：在QEP_IDX的上升沿捕获QEP位置计数器
0x2：在QEP_IDX的下降沿捕获QEP位置计数器
0x3：QEP_IDX_MKR捕获QEP位置计数器。

3

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_EN
QEP Position Counter Enable，位置计数器使能
0：位置计数器复位
1：使能位置计数器

2

R/W

0x0
QEP_CAP_LH_MOD
QEP Capture Latch Mode Select，QEP捕获锁存模式选择
0x0：在CPU读取QEP_POS_CNT_V时，进行下面的操作：
QEP_CAP_TMRV的数值锁存在QEP_CAP_TMR_LH
QEP_CAP_DELT的数值锁存在QEP_CAP_DELT_TH
0x1：在QEP定时器产生Timeout信号时，进行下面的操作：
QEP_POS_CNT_V的数值锁存至QEP_POS_CNT_TOCAPV
QEP_CAP_TMRV的数值锁存在QEP_CAP_TMR_LH
QEP_CAP_DELT的数值锁存在QEP_CAP_DELT_TH

1

R/W

0x0
QEP_TMR_EN
QEP Timer Enable，QEP定时器使能
0x0：关闭QEP定时器
0x1：使能QEP定时器

0

R/W

0x0
QEP_WD_TMR_EN
QEP Watchdog Timer Enable，QEP看门狗定时器使能
0x0：关闭看门狗定时器
0x1：使能看门狗定时器

13.1.3.64. 0x0034 QEP_CAP_TMR_CONF

默认值：0x00000000

QEP Capture Timer配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:9

-

-
-

15

R/W

0x0
QEP_CAP_TMR_EN
QEP Capture Timer Enable，QEP捕捉定时器使能
0x0：关闭定时器
0x1：使能定时器

14:7

-

-
-

6:4

R/W

0x0
QEP_CAP_TMR_CLK_DIV
QEP Capture Timer Clock Division，捕获定时器的时钟分频系数
0x0：1，SYS_CLK/1
0x1：2，SYS_CLK/2
0x2：4，SYS_CLK/4
0x3：8，SYS_CLK/8
0x4：16，SYS_CLK/16
0x5：32，SYS_CLK/32
0x6：64，SYS_CLK/64
0x7：128，SYS_CLK/128

3:0

R/W

0x0
QEP_SET_UDIST
QEP Set Unit Distance，设置单位的位置距离
0x0：1次有效的QCLK，即1x最小位移
0x1：2次有效的QCLK，即2x最小位移
0x2：4次有效的QCLK，即4x最小位移
0x3：8次有效的QCLK，即8x最小位移
0xB：2048次有效的QCLK，即2048x最小位移
Others：Reserved

13.1.3.65. 0x0038 QEP_POS_CNTCMP_CONF

默认值：0x00000000

QEP位置计数器比较寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15

R/W

0x0
QEP_POS_CMP_UPDT_MOD
QEP Position Compare Register Update Mode，位置比较寄存器的更新模式。
0：立即更新模式
1：影子更新模式

14

R/W

0x0
QEP_POS_CMP_LP
QEP Position Compare Register Load Point，
位置比较寄存器影子更新的加载点
0：在位置计数器值为0的时候加载
1：在位置计数器值为QEP_POS_CNT_CMP的时候加载

13

R/W

0x0
QEP_SOUT_POL
QEP SOUT Polarity，SOUT输出信号的极性
0：高有效脉冲
1：低有效脉冲

12

R/W

0x0
QEP_POS_CMP_EN
QEP Position Compare 0Enable，QEP位置计数比较使能
0：未使能
1：使能

11:0

R/W

-

0x0

-
QEP_SOUT_PW
QEP SOUT Pulse Width，SOUT输出信号的输出脉宽信号。
0x0：1 * 4 * SYS_CLK
0x1：2 * 4 * SYS_CLK
0xFFF：4096 * 4 * SYS_CLK
-

13.1.3.66. 0x003C QEP_INT_EN

默认值：0x00000000

QEP Interrupt使能寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:14

-

-
-

13

R/W

0x0
QEP_HALL_INT_EN
QEP Hall Input Monitro Interrupt Enable，QEP霍尔输入检测中断使能
0：未使能
1：使能

12

R/W

0x0
QEP_CW_CCW_ERR_INT_EN
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Enable，CW/CCW信号异常中断使能
0：未使能
1：使能

11

R/W

0x0
QEP_TMROT_INT_EN
QEP Timer Timeout Interrupt Enable，
发生QEP Timer超时事件的中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

10

R/W

0x0
QEP_ICAP_INT_EN
QEP Index Capture Interrupt Enable，
发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

9

R/W

0x0
QEP_SCAP_INT_EN
QEP Strobe Capture Interrupt Enable，
发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

8

R/W

0x0
QEP_POS_CMP_INT_EN
QEP Position Compare Interrupt Enable，
发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

7

R/W

0x0
QEP_POS_CMP_RDY_INT_EN
QEP Position Compare Ready Interrupt Enable，
指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

6

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_OVFL_INT_EN
QEP Position Counter Overflow Interrupt Enable，
位置计数器上溢出中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

5

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_UDFL_INT_EN
QEP Position Counter Underflow Interrupt Enable，
位置计数器下溢出中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

4

R/W

0x0
QEP_WDTO_INT_EN
QEP Watchdog Timeout Interrupt Enable，看门狗超时中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

3

R/W

0x0
QEP_DIR_CHG_INT_EN
QEP Direction Change Interrupt Enable，方向改变中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

2

R/W

0x0
QEP_QUADPH_ERR_INT_EN
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Enable，
正交相位错误中断使能
0x0：未使能
0x1：使能

1

R/W

0x0
QEP_POS_CNT_ERR_INT_EN
QEP Position Counter Error Interrupt Enable，
位置计数器计数错误中断使能。
0x0：未使能
0x1：使能

0

-

-
-

13.1.3.67. 0x0040 QEP_INT_FLG

默认值：0x00000000

QEP Interrupt标志寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:13

-

-
-

13

R

0x0
QEP_HALL_INT_FLG
QEP Hall Input Monitro Interrupt Flag，QEP霍尔输入检测中断标记。
发生输入变化的通道号可以根据寄存器QEP_HALL_CHG_FLG查询。
0：未产生
1：产生标记信号

12

R

0x0
QEP_CW_CCW_ERR_INT_FLG
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Flag，
发送CW/CCW信号异常中断标记
0：未产生
1：产生标记信号

11

R

0x0
QEP_TMROT_INT_FLG
QEP Timer Timeout Interrupt Flag，发生QEP Timer超时事件的中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

10

R

0x0
QEP_ICAP_INT_FLG
QEP Index Capture Interrupt Flag，
发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

9

R

0x0
QEP_SCAP_INT_FLG
QEP Strobe Capture Interrupt Flag，
发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

8

R

0x0
QEP_POS_CMP_INT_FLG
QEP Position Compare Interrupt Flag，
发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

7

R

0x0
QEP_POS_CMP_RDY_INT_FLG
QEP Position Compare Ready Interrupt Flag，
指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

6

R

0x0
QEP_POS_CNT_OVFL_INT_FLG
QEP Position Counter Overflow Interrupt Flag，位置计数器上溢出中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

5

R

0x0
QEP_POS_CNT_UDFL_INT_FLG
QEP Position Counter Underflow Interrupt Flag，位置计数器下溢出中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

4

R

0x0
QEP_WDTO_INT_FLG
QEP Watchdog Timeout Interrupt Flag，看门狗超时中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

3

R

0x0
QEP_DIR_CHG_INT_FLG
QEP Direction Change Interrupt Flag，方向改变中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

2

R

0x0
QEP_QUADPH_ERR_INT_FLG
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Flag，正交相位错误中断标记。
此位只有在正交计数下有效，其他计数模式此位无意义。
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

1

R

0x0
QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG
QEP Position Counter Error Interrupt Flag，
位置计数器计数错误中断标记。
此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效，其他模式下可忽略此状态。

0x0：未产生
0x1：产生标记信号

0

R

0x0
QEP_INT_FLG，QEP中断标记
0x0：未产生
0x1：产生标记信号

13.1.3.68. 0x0044 QEP_INT_CLR

默认值：0x00000000

QEP 中断清除寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:13

-

-
-

13

R/WAC

0x0
QEP_HALL_INT_CLR
QEP Hall Input Monitro Interrupt Clear，QEP霍尔输入检测中断标记
清除。清除这里的中断状态，同时也清除寄存器QEP_HALL_CHG_FLG的所有状态。
0：无操作
1：清除FLAG，完成后自动清0

12

R/WAC

0x0
QEP_CW_CCW_ERR_INT_CLR
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Clear，发送CW/CCW信号异常中断清除
0：无操作
1：清除FLAG，完成后自动清0

11

R/WAC

0x0
QEP_TMROT_INT_CLR
QEP Timer Timeout Interrupt Clear，发生QEP Timer超时事件的中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

10

R/WAC

0x0
QEP_ICAP_INT_CLR
QEP Index Capture Interrupt Clear，
发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

9

R/WAC

0x0
QEP_SCAP_INT_CLR
QEP Strobe Capture Interrupt Clear，
发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

8

R/WAC

0x0
QEP_POS_CMP_INT_CLR
QEP Position Compare Interrupt Clear，
发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

7

R/WAC

0x0
QEP_POS_CMP_RDY_INT_CLR
QEP Position Compare Ready Interrupt Clear，
指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

6

R/WAC

0x0
QEP_POS_CNT_OVFL_INT_CLR
QEP Position Counter Overflow Interrupt Clear，
位置计数器上溢出中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

5

R/WAC

0x0
QEP_POS_CNT_UDFL_INT_CLR
QEP Position Counter Underflow Interrupt Clear，
位置计数器下溢出中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

4

R/WAC

0x0
QEP_WDTO_INT_CLR
QEP Watchdog Timeout Interrupt Clear，看门狗超时中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

3

R/WAC

0x0
QEP_DIR_CHG_INT_CLR
QEP Direction Change Interrupt Clear，方向改变中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

2

R/WAC

0x0
QEP_QUADPH_ERR_INT_CLR
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Clear，正交相位错误中断清除
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

1

R/WAC

0x0
QEP_POS_CNT_ERR_INT_CLR
QEP Position Counter Error Interrupt Clear，
位置计数器计数错误中断清除。
0x0：无操作
0x1：清除FLAG，完成后自动清0

0

-

-
-

13.1.3.69. 0x0048 QEP_SW_FRC_INT

默认值：0x00000000

软件强制QEP中断产生寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:12

-

-
-

12

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_CW_CCW_ERR_INT
QEP Software Force CW/CCW Signal Error Interrupt，
软件强制发生CW/CCW信号异常中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

11

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_TMROT_INT
QEP Software Force Timer Timeout Interrupt，
软件强制发生QEP Timer超时事件的中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

10

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_ICAP_INT
QEP Software Force Index Capture Interrupt，
软件强制发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

9

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_SCAP_INT
QEP Software Force Strobe Capture Interrupt，
软件强制发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

8

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_POS_CMP_INT
QEP Software Force Position Compare Interrupt，
软件强制发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

7

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_POS_CMP_RDY_INT
QEP Software Force Position Compare Ready Interrupt，
软件强制发生指示位置比较寄存器的影子寄存器已更新的中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

6

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_POS_CNT_OVFL_INT
QEP Software Force Position Counter Overflow Interrupt，
软件强制发生位置计数器上溢出中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

5

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_POS_CNT_UDFL_INT
QEP Software Force Position Counter Underflow Interrupt，
软件强制发生位置计数器下溢出中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

4

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_WDTO_INT
QEP Software Force Watchdog Timeout Interrupt，
软件强制发生看门狗超时中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

3

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_DIR_CHG_INT
QEP Software Force Direction Change Interrupt，
软件强制发生方向改变中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

2

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_QUADPH_ERR_INT
QEP Software Force Quadrature Phase Error Interrupt，
软件强制发生正交相位错误中断
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

1

R/WAC

0x0
QEP_SW_FRC_POS_CNT_ERR_INT
QEP Software Force Position Counter Error Interrupt，
软件强制产生位置计数器计数错误中断。
0x0：无操作
0x1：软件强制产生信号

0

-

-
-

13.1.3.70. 0x004C QEP_STS

默认值：0x00000000

QEP状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:8

-

-
-

7

R/W1C

0x0
QEP_UD_EVNT_FLG
QEP Unit Distance Event Flag，单位位置距离的状态标志。
0x0：未产生标志
0x1：产生标志

6

R

0x0
QEP_FIDX_MKR_DIR_FLG
QEP First Index Marker Direction Flag，第一Index标记的方向状态标志。
此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2的时候有效，
其他模式下可忽略此状态。

0x0：逆时针/反向旋转
0x1：顺时针/正向旋转

5

R

0x0
QEP_DIR_FLG
QEP Direction Flag，正交信号解析的方向标记
0x0：逆时针/反向旋转
0x1：顺时针/正向旋转

4

R

0x0
QEP_DIR_IEVNT_FLG
QEP Direciton Flag of Index Event，QEP_INDX_MKR
有效边沿对应的方向状态标记
此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效，
其他模式下可忽略此状态。

0x0：逆时针/反向旋转
0x1：顺时针/正向旋转

3

R/W1C

0x0
QEP_CAP_TMR_OVFL_FLG
QEP Capture Timer Overflow Flag，捕捉功能模块的捕捉定时器
出现上溢出的状态。
0x0：未发现溢出
0x1：捕捉定时器出现上溢出

2

R/W1C

0x0
QEP_CAP_DERR_FLG
QEP Capture Direction Error Flag，捕捉功能模块发现方向错误状态。
0x0：未发现错误
0x1：捕捉功能发现在捕捉期间出现了方向的改变。

1

R/W1C

0x0
QEP_FIDX_MKR_FLG
QEP First Index Marker Flag，QEP模块使能后接收的第一个
Index有效信号的标记。若此位置1后被清0，不会再变化，只有重新复位可以再次置1。
此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2的时候有效，其他模式下可忽略此状态。

0x0：第一个Index标记未发生
0x1：发生第一个Index标记

0

R

0x0
QEP_POS_CNT_ERR_FLG
QEP Position Counter Error Flag，位置计数器的错误标记，
此标记状态在每次的QEP_INDX_EVNT进行更新。
此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效，其他模式下可忽略此状态。
0x0：无错误发生
0x1：发生计数错误

13.1.3.71. 0x0050 QEP_CAP_TMRV

默认值：0x00000000

QEP Capture定时器寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R/W

0x0
QEP_CAP _TMRV
QEP Capture Timer，QEP捕捉定时器的数值。

13.1.3.72. 0x0054 QEP_CAP_DELT

默认值：0x00000000

QEP Capture Delta T寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:17

-

-
-

16

R

0x0
QEP_CAP_DELT_ERR
QEP Capture Delta Time ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变
0x0：时间差值正确，无发生方向的改变
0x1：时间差值错误，发生了方向的改变

15:0

R

0x0
QEP_CAP_DELT
QEP Capture Delta Time，单位位移内的QEP捕捉定时器的时间差值。
单位位移需要通过寄存器配置。完成一次的时间差捕捉，QEP捕捉定时器复位至0。

13.1.3.73. 0x0058 QEP_CAP_TMR_LH

默认值：0x00000000

QEP Capture定时器锁存寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:0

R

0x0
QEP_CAP _TMR_LH
QEP Capture Timer Latch，QEP捕捉定时器的锁存数值。
当QEP Timer出现timeout信号或软件读取QEP位置计数器时，
这里锁存QEP_CAP_TMR的定时器数值。

13.1.3.74. 0x005C QEP_CAP_DELT_LH

默认值：0x00000000

QEP Capture Delta T锁存寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:17

-

-
-

16

R

0x0
QEP_CAP_DELT_ERR
QEP Capture Delta Time ERR，指示时间差值是否有错误，即发生了方向的改变
0x0：时间差值正确，无发生方向的改变
0x1：时间差值错误，发生了方向的改变

15:0

R

0x0
QEP_CAP_DELT_LH
QEP Capture Delta Time Latch，单位位移内的QEP捕捉定时器的时间差锁存。
当QEP Timer出现timeout信号或软件读取QEP位置计数器时，
这里锁存QEP_CAP_DELT的寄存器数值。

13.1.3.75. 0x0060 QEP_IN_FLT1

默认值：0x00000000

QEP输入滤波寄存器1

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0
QEP_B_SMP_CTL_PRD
QEP B Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

23:20

R/W

0x0
QEP_B_IN_PRE_FLT
QEP B Input Pre Filter Enable，QEP B输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

19:16

R/W

0x0
QEP_B_IN_FLT_SEL
QEP B Input Filter Seclect，输入滤波功能选择，
此字段只有在输入捕捉模式有效。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

15:8

R/W

0x0
QEP_A _SMP_CTL_PRD
QEP A Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
QEP_A_IN_PRE_FLT
QEP A Input Pre Filter Enable，QEP A输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
QEP_A_IN_FLT_SEL
QEP A Input Filter Seclect，A相信号输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.76. 0x0064 QEP_IN_FLT2

默认值：0x00000000

QEP输入滤波寄存器2

位域

类型

默认值

描述

31:24

R/W

0x0
QEP_S_SMP_CTL_PRD
QEP S Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

23:20

R/W

0x0
QEP_S_IN_PRE_FLT
QEP S Input Pre Filter Enable，QEP S输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

19:16

R/W

0x0
QEP_S _IN_FLT_SEL
QEP S Input Filter Seclect，输入滤波功能选择，此字段只有在输入捕捉模式有效。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

15:8

R/W

0x0
QEP_I _SMP_CTL_PRD
QEP I Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
QEP_I_IN_PRE_FLT
QEP I Input Pre Filter Enable，QEP I输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
QEP_I_IN_FLT_SEL
QEP I Input Filter Seclect，A相信号输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.77. 0x0068 QEP_IN_CTL

默认值：0x00000002

QEP输入控制

位域

类型

默认值

描述

31:26

-

-
-

25:16

R/W

0x0
QEP_SMP_WIN_TH
QEP sample window threshold，QEP输入信号的采样窗口的宽度阈值，
单位为sys_clk
0x0：0 x SYS_CLK（等同于无窗口）
0x1：1 x SYS_CLK
0x2：2 x SYS_CLK
…
0x3ff：1023 x SYS_CLK

15:10

-

-
-

9

R/W

0x0
QEP_S_OP_EN
QEP S Output Enable，QEP S信号使能作为输出信号
0x0：QEP_S为输入信号
0x1：QEP_S为输出信号

8

R/W

0x0
QEP_I_OP_EN
QEP I Output Enable，QEP I信号使能作为输出信号
0x0：QEP_I为输入信号
0x1：QEP_I为输出信号

7:4

-

-
-

3

R/W

0x0
QEP_SMP_WIN_EN
QEP sample window enable，使能QEP输入信号的采样窗口，使能窗口后，
窗口宽度内的QEP输入信号的变化认为是相同时刻的变化
0：未使能
1：使能，窗口的宽度通过Bit[25:16]确定

2

R/W

0x0
QEP_I_TYP
QEP_I Sigal Type，QEP_I的输入信号的类型，此信号只有在QEP_I_INT_GATEA = 0
的时候才需要配置，否则无需对此位进行配置。
0x0：QEP_I为未与QEP_A或QEP_B进行Gate处理的信号
0x1： QEP_I为与QEP_A或QEP_B进行Gate处理的信号

1

R/W

0x1
QEP_I_INT_GATEA
QEP_I Internal Gate A Disable，禁止QEP_I与QEP_A在滤波前进行内部的Gate处理
0x0：QEP_I与QEP_A在输入滤波前没有进行内部的Gate处理
0x1：QEP_I与QEP_A在输入滤波前进行内部的Gate处理

0

R/W

0x0
QEP_IN_FLT_EN
QEP Input Filter Enable，QEP输入信号（QEP_A、QEP_B、QEP_I、QEP_S）的使能信号。
使能后，各个输入信号才根据对应的输入滤波配置进行同步或滤波。
0x0：未使能，输入信号无效
0x1：使能，QEP的输入信号的滤波模块使能

13.1.3.78. 0x006c QEP_HALL_IN_CONF

默认值：0x00000000

QEP HALL输入检测配置寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:2

-

-
-

1

R/W

0x0
QEP_HALL_IN_POL
QEP Hall Input Polarity，QEP霍尔输入极性设置。
0x0：正极性，0表示输入信号为低电平，1表示输入信号为高电平
0x1：负极性，0表示输入信号为高电平，1表示输入信号为低电平

0

R/W

0x0
QEP_HALL_MON_EN
QEP Hall Input Monitor Enable，QEP霍尔输入检测使能。
0x0：未使能，输入检测功能未使能
0x1：使能，输入检测功能使能

13.1.3.79. 0x0070 QEP_HALL_IN_STS

默认值：0x00000000

QEP HALL输入状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R

0x0
QEP_HA2_IN_STS
QEP Hall2 Input Status，QEP霍尔输入信号2的状态
0：低电平（正极性）/高电平（负极性）
1：高电平（正极性）/低电平（负极性）

1

R

0x0
QEP_HA1_IN_STS
QEP Hall1 Input Status，QEP霍尔输入信号1的状态
0：低电平（正极性）/高电平（负极性）
1：高电平（正极性）/低电平（负极性）

0

R

0x0
QEP_HA0_IN_STS
QEP Hall0 Input Status，QEP霍尔输入信号0的状态
0：低电平（正极性）/高电平（负极性）
1：高电平（正极性）/低电平（负极性）

13.1.3.80. 0x0074 QEP_HALL_CHG_FLG

默认值：0x00000000

QEP HALL输入改变标记寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

-

-
-

2

R/WAC

0x0
QEP_HA2_IN_CHG_FLG
QEP Hall2 Input Status Change Flag，QEP霍尔输入信号2的输入状态发生改变
0：状态未发生改变
1：状态发生改变，写1清除标记

1

R/WAC

0x0
QEP_HA1_IN_CHG_FLG
QEP Hall1 Input Status Change Flag，QEP霍尔输入信号1的输入状态发生改变
0：状态未发生改变
1：状态发生改变，写1清除标记

0

R/WAC

0x0
QEP_HA0_IN_CHG_FLG
QEP Hall0 Input Status Change Flag，QEP霍尔输入信号0的输入状态发生改变
0：状态未发生改变
1：状态发生改变，写1清除标记

13.1.3.81. 0x0078 QEP_HALL0_IN_FLT

默认值：0x00000000

QEP HALL0输入滤波寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:8

R/W

0x0
QEP_HA0_SMP_CTL_PRD
QEP Hall0 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
QEP_HA0_IN_PRE_FLT
QEP HA0 Input Pre Filter Enable，QEP HA0输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
QEP_HA0_IN_FLT_SEL
QEP Hall0 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.82. 0x007c QEP_HALL1_IN_FLT

默认值：0x00000000

QEP HALL1输入滤波寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:8

R/W

0x0
QEP_HA1_SMP_CTL_PRD
QEP Hall1 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
QEP_HA1_IN_PRE_FLT
QEP HA1 Input Pre Filter Enable，QEP HA1输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
QEP_HA1_IN_FLT_SEL
QEP Hall1 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.83. 0x0080 QEP_HALL2_IN_FLT

默认值：0x00000000

QEP HALL2输入滤波寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

-

-
-

15:8

R/W

0x0
QEP_HA2_SMP_CTL_PRD
QEP Hall2 Input Sample Control Period，输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
QEP_HA2_IN_PRE_FLT
QEP HA2 Input Pre Filter Enable，QEP HA2输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
QEP_HA2_IN_FLT_SEL
QEP Hall2 Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

13.1.3.84. 0x00FC QEP_VER

默认值：0x00000100

QEP子模块版本寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:0

R

0x0000_0100

版本寄存器V1.0

13.1.3.85. Global Control寄存器

13.1.3.86. 0x0000 GLB_CLK_CTL

默认值：0x00000000

Global Clock Control寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:26

R/W

0x0
/

25

R/W

0x0
QEP_S1_CLK_EN
QEP Sub1 Clock Enable，，使能QEP子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

24

R/W

0x0
QEP_S0_CLK_EN
QEP Sub0 Clock Enable，，使能QEP子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

23:19

R/W

0x0
/

18

R/W

0x0
CAP_S2_CLK_EN
CAP Sub2 Clock Enable，，使能CAP子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

17

R/W

0x0
CAP_S1_CLK_EN
CAP Sub1 Clock Enable，，使能CAP子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

16

R/W

0x0
CAP_S0_CLK_EN
CAP Sub0 Clock Enable，，使能CAP子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

15:6

R/W

0x0

5

R/W

0x0
PWM_S5_CLK_EN
PWM Sub5 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

4

R/W

0x0
PWM_S4_CLK_EN
PWM Sub4 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

3

R/W

0x0
PWM_S3_CLK_EN
PWM Sub3 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

2

R/W

0x0
PWM_S2_CLK_EN
PWM Sub2 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

1

R/W

0x0
PWM_S1_CLK_EN
PWM Sub1 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

0

R/W

0x0
PWM_S0_CLK_EN
PWM Sub0 Clock Enable，使能PWM子模块的SYS_CLK时钟
0x0：未使能
0x1：使能

13.1.3.87. 0x0004 GLB_PWM_INT_STS

默认值：0x00000000

Global PWM Interrupt 状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:6

R

0x0
/

5

R

0x0
PWM_S5_INT_STS
PWM Sub5 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

4

R

0x0
PWM_S4_INT_STS
PWM Sub4 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

3

R

0x0
PWM_S3_INT_STS
PWM Sub3 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

2

R

0x0
PWM_S2_INT_STS
PWM Sub2 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

1

R

0x0
PWM_S1_INT_STS
PWM Sub1 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

0

R

0x0
PWM_S0_INT_STS
PWM Sub0 Interrupt Status，PWM子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.88. 0x0008 GLB_FLT_INT

默认值：0x00000000

Global PWM Fault Interrupt 状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:6

R

0x0
/

5

R

0x0
PWM_S5_FLT_INT_STS
PWM Sub5 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

4

R

0x0
PWM_S4_FLT_INT_STS
PWM Sub4 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

3

R

0x0
PWM_S3_FLT_INT_STS
PWM Sub3 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

2

R

0x0
PWM_S2_FLT_INT_STS
PWM Sub2 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

1

R

0x0
PWM_S1_FLT_INT_STS
PWM Sub1 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

0

R

0x0
PWM_S0_FLT_INT_STS
PWM Sub0 Fault Interrupt Status，PWM子模块故障中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.89. 0x000C GLB_CAP_INT_STS

默认值：0x00000000

Global CAP Interrupt 状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:3

R

0x0
/

2

R

0x0
CAP_S2_INT_STS
CAP Sub2 Interrupt Status，CAP子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

1

R

0x0
CAP_S1_INT_STS
CAP Sub1 Interrupt Status，CAP子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

0

R

0x0
CAP_S0_INT_STS
CAP Sub0 Interrupt Status，CAP子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.90. 0x0010 GLB_QEP_INT_STS

默认值：0x00000000

Global QEP Interrupt 状态寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:2

R

0x0
/

1

R

0x0
QEP_S1_INT_STS
QEP Sub1 Interrupt Status，QEP子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

0

R

0x0
QEP_S0_INT_STS
QEP Sub0 Interrupt Status，QEP子模块中断状态
0x0：无中断产生
0x1：产生中断信号

13.1.3.91. 0x0014 GLB_PWM_EN

默认值：0x00000000

Global PWM使能寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:1

R/W

0x0
/

0

R/W

0x0
GLB_PWM_EN
PWM Global Enable，PWM子模块的全局使能，此位置1后PWM所有的
子模块的功能才启动。
0：未使能
1：使能

13.1.3.92. 0x0018 GLB_PWM0_SYNC_IN_FLT

默认值：0x00000000

Global PWM0同步输入滤波寄存器

位域

类型

默认值

描述

31:16

R/W

0x0
/

15:8

R/W

0x0
PWM0_SYNC_IN_SMP_CTL_PRD
PWM0 Synchronous Input Sample Control Period，PWM_S0子模块的
同步信号的输入采样周期
0x0：1x SYS_CLK
0x1：2x SYS_CLK
0x2：4x SYS_CLK
…
0xFF：510x SYS_CLK

7:4

R/W

0x0
PWM0_SYNC_IN_PRE_FLT
PWM0 Synchronous Input Pre Filter Enable，PWM0同步输入信号的预滤波使能，
预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。
0x0：旁通，无预滤除效果
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号

3:0

R/W

0x0
PWM0_SYNC_IN_FLT_SEL
PWM0 Synchronous Input Filter Seclect，PWM_S0子模块的同步信号的
输入滤波功能选择。
0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步
0x1：1采样点同步信号
0x2：2采样点同步信号
0x3：3采样点同步信号
…
0xF：15采样点同步信号