13.1.1. 概述

PWMCS，PWM Control System，PWM控制系统有PWM、CAP和QEP三个子系统组成。PWM子系统用于产生PWM控制信号，CAP模块用于捕捉输入信号或产生简易PWM信号，QEP用于接收增量编码器的信号测量速度。

PWM模块具有6x PWM子模块（PWM_S0/1/2/3/4/5），CAP模块具有3x CAP子模块（CAP_S0/1/2），QEP子系统具有2xQEP子模块（QEP_S0/S1）。

13.1.1.1. 特性说明

1. PWM子模块（PWM_S0/1/2/3/4/5）Feature

   • 16比特的PWM计数器

   • 支持递增、递减以及先递增后递减的计数方式

   • 计数器支持同步输入信号以及同步输出信号

   • PWM输出脉宽可调节

   • 每个子模块均支持两路的PWM输出

   • 支持软件强制控制PWM输出

   • 支持死区时间控制

   • 支持6路的故障指示输入

   • 支持不可恢复以及可恢复的两种PWM保护功能响应故障

   • 支持硬件触发ADC采样

   • 支持中断信号

2. CAP子模块（CAP_S0/1/2）Feature

   • 每个子模块支持1x 捕获输入信号或1x 简易PWM输出信号

   • 32比特的CAP计数器

   • 支持4x捕获寄存器

   • 可支持连续的捕获模式或单次的捕获模式

   • 支持简易的PWM模式

   • PWM模式下支持相位的同步

3. QEP子模块（QEP_S0/1）Feature

   • 具有32比特的位置计数器、32比特的定时器、32比特的看门狗定时器、16比特的QEP捕获寄存器

   • 支持正交信号的解码

   • 支持位置计数器的锁存

   • 支持时间计数器的锁存

   • 支持两种测速的模式

13.1.1.2. 原理框图

13.1.1.3. 伺服原理框图