11.4.4. 寄存器列表

表 11.14 CAN 寄存器地址映射表

Module Name	Mapping Size	Offset
CAN	4 KB	0x000

表 11.15 CAN 寄存器列表

寄存器名	偏移地址	寄存器功能描述
CAN_MODE	0x000	CAN模式寄存器
CAN_MCR	0x004	CAN控制寄存器
CAN_STAT	0x008	CAN状态寄存器
CAN_INTR	0x00C	CAN中断寄存器
CAN_INTEN	0x010	CAN中断使能寄存器
CAN_BTR0	0x018	CAN总线时序0寄存器
CAN_BTR1	0x01C	CAN总线时序1寄存器
CAN_ARBLOST	0x02C	CAN仲裁丢失捕获寄存器
CAN_ERRCODE	0x030	CAN错误代码捕获寄存器
CAN_ERRWT	0x034	CAN错误报警阈值寄存器
CAN_RXERR	0x038	CAN接收错误计数寄存器
CAN_TXERR	0x03C	CAN发送错误计数寄存器
CAN_BUF0	0x040	CAN缓冲0寄存器
CAN_BUF1	0x044	CAN缓冲1寄存器
CAN_BUF2	0x048	CAN缓冲2寄存器
CAN_BUF3	0x04C	CAN缓冲3寄存器
CAN_BUF4	0x050	CAN缓冲4寄存器
CAN_BUF5	0x054	CAN缓冲5寄存器
CAN_BUF6	0x058	CAN缓冲6寄存器
CAN_BUF7	0x05C	CAN缓冲7寄存器
CAN_BUF8	0x060	CAN缓冲8寄存器
CAN_BUF9	0x064	CAN缓冲9寄存器
CAN_BUF10	0x068	CAN缓冲10寄存器
CAN_BUF11	0x06C	CAN缓冲11寄存器
CAN_BUF12	0x070	CAN缓冲12寄存器
CAN_RXCODE0	0x040	CAN接收代码0寄存器
CAN_RXCODE1	0x044	CAN接收代码1寄存器
CAN_RXCODE2	0x048	CAN接收代码2寄存器
CAN_RXCODE3	0x04C	CAN接收代码3寄存器
CAN_RXMASK0	0x050	CAN接收屏蔽0寄存器
CAN_RXMASK1	0x054	CAN接收屏蔽1寄存器
CAN_RXMASK2	0x058	CAN接收屏蔽2寄存器
CAN_RXMASK3	0x05C	CAN接收屏蔽3寄存器
CAN_RXC	0x074	CAN接收数据计数寄存器
CAN_RSADDR	0x078	CAN接收缓冲起始地址寄存器
CAN_RXFIFO	0x080~17C	CAN接收FIFO
CAN_TXB_RO	0x180~1B0	CAN发送缓冲只读寄存器
CAN_VERSION	0xFFC	版本寄存器

11.4.5. 寄存器描述

11.4.5.1. 0x000 CAN_MODE

默认值：0x00000001			CAN模式寄存器（CAN_MODE）
位域	类型	默认值	描述
31:5	-	-	-
4	R/W	0x0	SLEEP_MOD：Sleep Mode，休眠模式，只在复位模式可写 0x0：正常操作。控制器唤醒。 0x1：休眠模式。CAN无总线活动和无中断发生。
3	R/W	0x0	FILTER_MOD：Acceptance Filter Mode，接收过滤器模式 0x0：双过滤模式。使用两个过滤器。 0x1：单过滤模式。使用一个4字节过滤器。
2	R/W	0x0	SELFTEST_MOD：Self Test Mode，自测模式 0x0：正常操作。发送成功需有应答。 0x1：自测模式。在SELF_REQ自接收请求指令下，无需其它节点 参与也能完成整个节点测试，发送成功无需应答。
1	R/W	0x0	LISTEN_MOD：Listen Only Mode，只听模式 0x0：正常操作。错误计数停止于当前值 。 0x1：只听模式。只接收总线上数据，不产生应答信号， 也不更新接收错误计数。
0	R/W	0x1	RST_MOD：Reset Mode，复位模式 0x0：正常操作。控制器返回正常操作模式。 0x1：复位模式。发送或接收中止，控制器处于可配置状态。

11.4.5.2. 0x004 CAN_MCR

默认值：0x00000000			CAN控制寄存器（CAN_MCR）
位域	类型	默认值	描述
31:5	-	-	-
4	WO	0x0	SELF_REQ：Self Reception Request，自接收请求 0x0：无动作 0x1：允许发送数据的同时接收总线上的数据
3	WO	0x0	CLR_OVF_FLAG：Clear Overflow Flag，清除溢出标志 0x0：无动作 0x1：清除数据溢出标志位
2	WO	0x0	RXB_REL：Release Receive Buffer，释放接收缓冲器 0x0：无动作 0x1：释放，缓冲器中存放信息的内存空间被释放
1	WO	0x0	ABORT_REQ：Abort Transmission，中止发送 0x0：无动作 0x1：中止当前未开始的发送任务
0	WO	0x0	TX_REQ：Transmission Request，发送请求 0x0：无动作 0x1：信息被发送

11.4.5.3. 0x008 CAN_STAT

默认值：0x0000003C			CAN状态寄存器（CAN_STAT）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	RO	0x0	BUS_STAT：Bus Status，总线状态 0x0：正常状态。控制器参与总线活动。 0x1：Bus Off离线状态。控制器不参与总线活动。
6	RO	0x0	ERR_STAT：Error Status，错误状态 0x0：所有错误计数器低于警报限制值。 0x1：至少一个错误计数器高于警报限制值。
5	RO	0x1	TX_STAT：Transmit Status，发送状态 0x0：无任何发送。 0x1：正在发送数据。
4	RO	0x1	RX_STAT：Receive Status，接收状态 0x0：无任何接收。 0x1：正在接收数据。
3	RO	0x1	TXC_STAT：Transmission Complete Status，发送完成状态 0x0：没有完成发送。 0x1：成功完成发送。
2	RO	0x1	TXB_STAT：Transmit Buffer Status，发送缓冲状态 0x0：发送缓冲不可用。发送缓冲已锁定，不可访问。 0x1：发送缓冲可用。发送缓冲已释放，可写入数据。
1	RO	0x0	OVF_FLAG：Overflow Flag，溢出状态标志 0x0：数据没有溢出。 0x1：数据溢出。
0	RO	0x0	RXB_STAT：Receive Buffer Status，接收缓冲状态 0x0：接收缓冲为空。无数据可读。 0x1：接收缓冲不为空。有数据可读。

11.4.5.4. 0x00C CAN_INTR

默认值：0x00000000			CAN中断寄存器（CAN_INTR）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	R/W1C	0x0	ERRB_INT：Bus Error Interrupt，总线错误中断 节点检测到总线上发生了错误。
6	R/W1C	0x0	ARBLOST_INT：Arbitration Lost Interrupt，仲裁丢失中断 发送节点仲裁丢失。
5	R/W1C	0x0	ERRP_INT：Error Passive Interrupt，被动错误中断 节点在主动错误与被动错误状态间发生了切换，触发。
4	RC	0x0	WAKEUP：Wake-Up Interrupt，唤醒中断
3	R/W1C	0x0	OVF_INT：Overflow Interrupt，溢出中断 当前接收缓冲中存储的报文为溢出失效报文，触发。
2	R/W1C	0x0	ERRW_INT：Error Warning Interrupt，错误报警中断 错误状态和总线状态发生变化，触发。
1	R/W1C	0x0	TX_INT：Transmit Interrupt，发送中断 数据发送任务结束，可以执行新的数据发送任务，触发。
0	R/W1C	0x0	RX_INT：Receive Interrupt，接收中断 RXB_STAT=1接收缓冲不为空时触发，有数据待处理。

11.4.5.5. 0x010 CAN_INTEN

默认值：0x00000000			CAN中断使能寄存器（CAN_INTEN）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	R/W	0x0	ERRB_EN：Bus Error Interrupt Enable，总线错误中断使能
6	R/W	0x0	ARBLOST_EN：Arbitration Lost Interrupt Enable，仲裁丢失中断使能
5	R/W	0x0	ERRP_EN：Error Passive Interrupt Enable，被动错误中断使能
4	R/W	0x0	WAKEUP_EN：Wake-Up Interrupt Enable，唤醒中断使能
3	R/W	0x0	OVF_EN：Overflow Interrupt Enable，溢出中断使能
2	R/W	0x0	ERRW_EN：Error Warning Interrupt Enable，错误报警中断使能
1	R/W	0x0	TXI_EN：Transmit Interrupt Enable，发送中断使能
0	R/W	0x0	RXI_EN：Receive Interrupt Enable，接收中断使能

11.4.5.6. 0x018 CAN_BTR0

默认值：0x00000000			CAN总线时序0寄存器（CAN_BTR0）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:6	R/W	0x0	SJW：Synchronization Jump Width，重新同步跳转宽度 只在复位模式可写 0x0：1Tq 0x1：2Tq 0x2：3Tq 0x3：4Tq
5:0	R/W	0x0	BRP：Baud Rate Prescaler，波特率预分频 只在复位模式可写 时间定额Tq = 2*(BRP[5:0]+1)*Tpclk

11.4.5.7. 0x01C CAN_BTR1

默认值：0x00000000			CAN总线时序1寄存器（CAN_BTR1）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	R/W	0x0	SAM：Sample Time，采样次数，只在复位模式可写 0x0：采样1次。用于高速总线。 0x1：采样3次。用于低/中速总线。
6:4	R/W	0x0	TS2：缓冲时间段2的宽度，只在复位模式可写 [0x0~0x7]：1~8Tq
3:0	R/W	0x0	TS1：缓冲时间段1的宽度，只在复位模式可写 [0x0~0xF]：1~16Tq

11.4.5.8. 0x02C CAN_ARBLOST

默认值：0x00000000			CAN仲裁丢失捕获寄存器（CAN_ARBLOST）
位域	类型	默认值	描述
31:5	-	-	-
4:0	RO	0x00	ARBLOST_CAP：Arbitration Lost Capture，仲裁丢失捕获， 记录丢失bit的位置 0x00~0x0A：1~11位标识符仲裁丢失，对应 标准格式（ID10~ ID0） 扩展格式（ID28~ ID18） 0x0B：SRTR仲裁丢失 0x0C：IDE仲裁丢失 0x0D~0x1E：12~29位标识符仲裁丢失，对应 扩展格式（ID17~ ID0） 0x1F：RTR仲裁丢失

11.4.5.9. 0x030 CAN_ERRCODE

默认值：0x00000000			CAN错误代码捕获寄存器（CAN_ERRCODE）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:6	RO	0x0	ERR_TYPE：Error Type，错误类型 0x0：位错误。 0x1：格式错误。 0x2：填充错误。 0x3：其它类型错误。
5	RO	0x0	ERR_DIR：Error Direction，错误发生时数据传输方向 0x0：错误发生于发送。 0x1：错误发生于接收。
4:0	RO	0x00	ERR_CODE：Error Segment Code，错误发生段代码 0x03：SOF，帧起始 0x02：ID28~ID21，标识符 0x06：ID20~ID18，标识符 0x04：SRTR，代替远程发送请求位 0x05：IDE，标识符扩展位 0x07：ID17~ID13，标识符 0x0F：ID12~ID5，标识符 0x0E：ID4~ID0，标识符 0x0C：RTR，远程发送请求位 0x0D：R1，保留位 0x09：R0，保留位 0x0B：DLC，数据长度代码 0x0A：数据场 0x08：CRC，CRC序列 0x18：CRC分界符 0x19：ASK，应答槽 0x1B：ASK分界符 0x1A：EOF，帧结尾 0x12：间隔帧 0x11：主动错误标志 0x16：被动错误标志 0x13：兼容显性位 0x17：错误分界符 0x1C：过载标志

11.4.5.10. 0x034 CAN_ERRWT

默认值：0x00000060			CAN错误报警阈值寄存器（CAN_ERRWT）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x60	ERRWT：Error Warning Threshold，错误报警阈值， 默认值0x60（即96），正常模式只读，复位模式时R/W 任一错误计数值超过该阈值，触发错误报警中断（使能信号有效情况下）

11.4.5.11. 0x038 CAN_RXERR

默认值：0x00000000			CAN接收错误计数寄存器（CAN_RXERR）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	REC：Receive Error Counter，接收错误计数 正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.12. 0x03C CAN_TXERR

默认值：0x00000000			CAN发送错误计数寄存器（CAN_TXERR）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	TEC：Transmit Error Counter，发送错误计数 正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.13. 0x040 CAN_BUF0

默认值：0x00000000			CAN缓冲0寄存器（CAN_BUF0）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7	R/W	0x0	IDE：Identifier Extended，标识符扩展位，用于明确报文格式 0x0：标准格式，SFF 0x1：扩展格式，EFF RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W
6	R/W	0x0	RTR：Remote Transmit Request，远程发送请求位 0x0：数据帧 0x1：远程帧 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W
5:4	-	-	-
3:0	R/W	0x0	DLC：Data Length Code，数据长度代码 0x0：无数据字节 0x1~0x8：数据帧对应包含1~8byte数据 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.14. 0x044 CAN_BUF1

默认值：0x00000000			CAN缓冲1寄存器（CAN_BUF1）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	ID： 标准格式标识符[10:3] 扩展格式标识符[28:21] RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.15. 0x048 CAN_BUF2

默认值：0x00000000			CAN缓冲2寄存器（CAN_BUF2）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:5	R/W	0x0	STID_EXID： 标准格式标识符[2:0] 扩展格式标识符[20:18] RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W
4:0	R/W	0x0	EXID：扩展格式标识符[17:13] RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.16. 0x04C CAN_BUF3

默认值：0x00000000			CAN缓冲3寄存器（CAN_BUF3）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA1_EXID： EXID[12:5]，扩展格式标识符[12:5] STDATA1[7:0]，标准格式数据字节1 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.17. 0x050 CAN_BUF4

默认值：0x00000000			CAN缓冲4寄存器（CAN_BUF4）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:3	R/W	0x0	STDATA2_EXID： EXID[4:0]，扩展格式标识符[4:0] STDATA2[7:3] ，标准格式数据字节2[7:3] RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W
2:0	R/W	0x0	STDATA2： STDATA2[2:0]，标准格式数据字节2[2:0] RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.18. 0x054 CAN_BUF5

默认值：0x00000000			CAN缓冲5寄存器（CAN_BUF5）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA3_EXDATA1： STDATA3[7:0]，标准格式数据字节3 EXDATA1[7:0]，扩展格式数据字节1 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.19. 0x058 CAN_BUF6

默认值：0x00000000			CAN缓冲6寄存器（CAN_BUF6）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA4_EXDATA2： STDATA4[7:0]，标准格式数据字节4 EXDATA2[7:0]，扩展格式数据字节2 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.20. 0x05C CAN_BUF7

默认值：0x00000000			CAN缓冲7寄存器（CAN_BUF7）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA5_EXDATA3： STDATA5[7:0]，标准格式数据字节5 EXDATA3[7:0]，扩展格式数据字节3 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.21. 0x060 CAN_BUF8

默认值：0x00000000			CAN缓冲8寄存器（CAN_BUF8）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA6_EXDATA4： STDATA6[7:0]，标准格式数据字节6 EXDATA4[7:0]，扩展格式数据字节4 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.22. 0x064 CAN_BUF9

默认值：0x00000000			CAN缓冲9寄存器（CAN_BUF9）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA7_EXDATA5： STDATA7[7:0]，标准格式数据字节7 EXDATA5[7:0]，扩展格式数据字节5 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.23. 0x068 CAN_BUF10

默认值：0x00000000			CAN缓冲10寄存器（CAN_BUF10）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	STDATA8_EXDATA6： STDATA8[7:0]，标准格式数据字节8 EXDATA6[7:0]，扩展格式数据字节6 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.24. 0x06C CAN_BUF11

默认值：0x00000000			CAN缓冲11寄存器（CAN_BUF11）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	EXDATA7：EXDATA7[7:0]，扩展格式数据字节7 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.25. 0x070 CAN_BUF12

默认值：0x00000000			CAN缓冲12寄存器（CAN_BUF12）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	EXDATA8：EXDATA8[7:0]，扩展格式数据字节8 RX缓冲时只读，TX缓冲时只写，复位模式时R/W

11.4.5.26. 0x040 CAN_RXCODE0

默认值：0x00000000			CAN接收代码0寄存器（CAN_RXCODE0）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXCODE0：Acceptance Code0，接收过滤代码0 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.27. 0x044 CAN_RXCODE1

默认值：0x00000000			CAN接收代码1寄存器（CAN_RXCODE1）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXCODE1：Acceptance Code1，接收过滤代码1 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.28. 0x048 CAN_RXCODE2

默认值：0x00000000			CAN接收代码2寄存器（CAN_RXCODE2）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXCODE2：Acceptance Code2，接收过滤代码2 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.29. 0x04C CAN_RXCODE3

默认值：0x00000000			CAN接收代码3寄存器（CAN_RXCODE3）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXCODE3：Acceptance Code3，接收过滤代码3 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.30. 0x050 CAN_RXMASK0

默认值：0x00000000			CAN接收屏蔽0寄存器（CAN_RXMASK0）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXMASK0：Acceptance Mask3，接收屏蔽0 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.31. 0x054 CAN_RXMASK1

默认值：0x00000000			CAN接收屏蔽1寄存器（CAN_RXMASK1）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXMASK1：Acceptance Mask1，接收屏蔽1 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.32. 0x058 CAN_RXMASK2

默认值：0x00000000			CAN接收屏蔽2寄存器（CAN_RXMASK2）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXMASK2：Acceptance Mask2，接收屏蔽2 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.33. 0x05C CAN_RXMASK3

默认值：0x00000000			CAN接收屏蔽3寄存器（CAN_RXMASK3）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	R/W	0x0	RXMASK3：Acceptance Mask3，接收屏蔽3 详细描述见 接收过滤器，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.34. 0x074 CAN_RXC

默认值：0x00000000			CAN接收数据计数寄存器（CAN_RXC）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	RO	0x0	RXC：Receive Message Counter， 接收数据计数，存储接收缓冲中数据包个数

11.4.5.35. 0x078 CAN_RSADDR

默认值：0x00000000			CAN接收缓冲起始地址寄存器（CAN_RSADDR）
位域	类型	默认值	描述
31:6	-	-	-
5:0	R/W	0x0	RSADDR：Receive Buffer Start Address， 接收缓冲器起始地址，正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.36. 0x080 CAN_RXFIFO

默认值：0x00000000			CAN接收FIFO寄存器（RX FIFO）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	RO	0x0	RXFIFO：Receive FIFO，0x80~17C共 64bytes 正常模式只读，复位模式时R/W

11.4.5.37. 0x180 CAN_TXB_RO

默认值：0x00000000			CAN发送缓冲只读寄存器（TX Buffer Read Only）
位域	类型	默认值	描述
31:8	-	-	-
7:0	RO	0x0	TXB_RO：Transmit Buffer Read Only 每个寄存器只有低8位可有效访问，其余高位被读时返回0

11.4.5.38. 0xFFC CAN_VERSION

默认值：0x00000100			CAN版本寄存器（VERSION）
位域	类型	默认值	描述
31:0	RO	0x00000100	Version （版本号），采用BCD码显示，V1.00