7.1.1. 模块介绍

7.1.1.1. 术语定义

术语	定义	注释说明
CAN	Controller Area Network	控制器局域网络
RTR	Remote Transmission Request	远程请求帧
EFF	Extended Frame Format	扩展帧

7.1.1.2. 模块简介

CAN控制器，多应用于汽车控制系统和一般工业环境中的区域网络控制。CAN是一种多主机、多广播的通信协议，CAN总线上的各个节点都可以向总线发送数据，多个节点同时发送时利用仲裁机制，从而确保最高优先级的数据可以正常发送到总线上，具有很高的实时性和可靠性。

该模块的基本特性如下：

• 支持CAN2.0A和CAN2.0B协议

• 支持11位标识符(标准格式)和29位标识符(扩展格式)

• 可编程通信速率最高达1Mbps

• 支持多种操作模式：正常模式、只听模式、自测模式、休眠模式、复位模式

• 错误检测与处理：错误计数、错误报警阈值可配置、错误捕获、仲裁丢失捕获